STM32基于TB6612电机驱动器的PWM控制方法

本文将介绍如何在STM32微控制器上使用TIM（定时器）模块生成PWM信号，以控制TB6612电机驱动器，实现精确控制电机的转速和方向。我们将讨论TB6612的PWM控制接口、STM32的定时器配置方法以及编写PWM控制代码的步骤，为读者提供实用的指导和示例代码。

一、TB6612电机驱动器的PWM控制接口
TB6612电机驱动器允许使用PWM控制信号来调节电机的转速。对于TB6612，PWM信号的输入端由PWMA和PWMB引脚提供。通过调节PWM信号的占空比，可以实现对电机转速的精确控制。

二、STM32的定时器配置
在STM32微控制器上，可以使用定时器（TIM）模块产生PWM信号，以控制外设设备如电机驱动器。

1. 使用STM32CubeMX配置：打开STM32CubeMX，选择对应的STM32型号，配置TIM模块的通道和PWM模式。
2. 手动配置：如需手动配置，可以通过编写代码配置TIM模块的时钟源、预分频器、计数器模式等参数。

三、编写PWM控制代码
以下是在STM32上基于HAL库编写的PWM控制代码示例:

1. 配置定时器产生PWM信号的初始化函数

```c
void TIM_PWM_Configuration(void)
{
  TIM_HandleTypeDef htim2;
  TIM_OC_InitTypeDef sConfig;
  
  //初始化定时器
  htim2.Instance = TIM2;
  //设置时钟源和预分频器
  htim2.Init.Pres