Ubuntu18.04+奥比中光摄像头+ORB_SLAM2配置过程记录

前言：ORB_SLAM2+深度相机实现室内稠密点云建图是我的毕业设计，这篇文章主要是记录自己环境的配置过程，相关文章在csdn上也是很多的，这里只是做了一些汇总和过程的总结，假如你遇到我没有碰到的问题，不要着急先在网上搜搜有没有相关的，比如ros wiki上和github上有没有相关issue，还有csdn。

一、第一步：奥比中光深度相机驱动安装

      先把驱动的源码git到ros的工作空间中：

git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

然后按照github上的readme配置，这部分应该很顺不会有一些奇怪的报错，参考链接如下：

https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

二、第二步：修驱动自带的bug不显示rgb图像

参考这个链接：

https://www.cnblogs.com/fuzhuoxin/p/12545185.html

三、获取orb_slam2的源码并编译

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
./build.sh

这部分是最容易出bug的地方，常见的bug解决链接如下：

ORB-SLAM2详细安装教程(ubuntu18.04)_orbslam2安装-CSDN博客

你可能还需要的链接：OPENNI的下载地址：

奥比中光AI开放平台|全球首个聚焦3D视觉开放平台 (orbbec.com.cn)

 编译 ./build.sh -

可能存在的问题：

Pangolin could not be found because dependency Eigen3 could not be found 
解决方法：

1.下载pangolin0.5
链接: 百度网盘 请输入提取码 提取码: kftv

编译 ./ros_build.sh

建入到ORB_SLAM2的目录下执行

./ros_build.sh  #如果编译失败，就进入到ros_build.sh中一步一步执行，把make-j 改成make试试

可能遇到的错误可以参考这篇链接：

Ubuntu18.04 编译 ORB-SLAM2（./build.sh + ./build_ros.sh）完整流程，各种报错处理（踩坑总结）-CSDN博客