【PWM硬件】舵机/直流电机

舵机

舵机简介

• 舵机是一种根据输入 PWM 信号占空比来控制输出角度的装置
• 输入 PWM 信号要求：周期为 20ms ，高电平宽度为 0.5ms~2.5ms

硬件电路

一般电机都是大功率设备，所以驱动电路必须是一个大功率的输出设备

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直流电机

直流电机简介

• 直流电机是一种将电能转换为机械能的装置，有两个电极，当电极正接时，电机正转，当电极反接时，电机反转
• 直流电机属于大功率器件， GPIO 口无法直接驱动，需要配合电机驱动电路来操作
• TB6612 是一款双路 H 桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向

硬件电路

• VM：驱动电压输入端，和电机的额定电压保持一致
• VCC：逻辑电平输入端，和控制器的电源保持一致
• AO1、AO2和BO1、BO2：两路电机的输出，分别外接两个电机
• AO1、AO2就是A路的两个输出，控制端为上面的PWMA（接PWM信号输出端）、AIN1、AIN2（任意GPIO口）
• BO1、BO2就是B路的两个输出，控制端为上面的PWMB（接PWM信号输出端）、BIN1、BIN2（任意GPIO口）
• STBY（Stand By）：待机控制脚——接VCC芯片正常工作，接GND则芯片不工作

A/BINx电机控制模式原理

IN1和IN2要有电压差才会转，IN1和IN2电平相同是不会转的

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