舵机
舵机简介
-
舵机是一种根据输入 PWM 信号占空比来控制输出角度的装置
-
输入 PWM 信号要求:周期为 20ms ,高电平宽度为 0.5ms~2.5ms
硬件电路
一般电机都是大功率设备,所以驱动电路必须是一个大功率的输出设备
直流电机
直流电机简介
-
直流电机是一种将电能转换为机械能的装置,有两个电极,当电极正接时,电机正转,当电极反接时,电机反转
-
直流电机属于大功率器件, GPIO 口无法直接驱动,需要配合电机驱动电路来操作
-
TB6612 是一款双路 H 桥型的直流电机驱动芯片,可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/2aacef6901842a1e45a30d6ff53c9da8.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/5e833a09f2d2c7a75cef0dcbd509a5ea.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/8c11afbde59d1ce6ba09ed5f6963c746.png)
硬件电路
-
VM:驱动电压输入端,和电机的额定电压保持一致
-
VCC:逻辑电平输入端,和控制器的电源保持一致
-
AO1、AO2和BO1、BO2:两路电机的输出,分别外接两个电机
-
AO1、AO2就是A路的两个输出,控制端为上面的PWMA(接PWM信号输出端)、AIN1、AIN2(任意GPIO口)
-
BO1、BO2就是B路的两个输出,控制端为上面的PWMB(接PWM信号输出端)、BIN1、BIN2(任意GPIO口)
-
STBY(Stand By):待机控制脚——接VCC芯片正常工作,接GND则芯片不工作
A/BINx电机控制模式原理
IN1和IN2要有电压差才会转,IN1和IN2电平相同是不会转的