本文详细介绍了直流电机（有刷与无刷）、步进电机、伺服电机的工作原理，以及编码器在电机速度测量中的应用。还探讨了PID控制策略，包括PID三环控制（速度、位置、电流）及其在电机控制中的意义。此外，文中提到了低通滤波和闭环控制中的死区问题，以及舵机控制和PWM的相关知识。
声明：以下图片来自于正点原子，仅做学习笔记使用
电机专题：
直流电机：直流有刷BDC（内含电刷），直流无刷BLDC（大疆的M3508和M2006）,无刷电机有以下三种形式：（第三种叫做永磁同步电机，换相方式为正弦波，前两种为方波）
步进电机：电脉冲信号驱动角位移或相位移
伺服电机：绝对服从驱动信号的控制，价格昂贵，如下图所示：
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直流有刷BDC：
仅需调整电压即可调整转速，内部结构包括：定子（产生磁场），转子，换向器（改变绕组电流流向）和电刷，加上减速齿轮便可以获得较大的扭矩，直流电机关键参数：
加装霍尔传感器进行计数：
H桥驱动：
IR2104STRPBF:半桥式驱动器，输出电压：10V to 20V，输出电流：130 mA
要么Motor+输出为正，要么Motor-输出为正（光耦隔离输入输出反相）R22电压为0ÿ
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