【平衡小车】学习日志（七）

• 任务：编写蓝牙控制小车底层代码——USART、NVIC && 完善Motor部分代码

---

USART串口蓝牙控制

• USART蓝牙串口引脚——PB10、11

1、完成驱动文件导入操作和编写驱动程序基本代码（参考之前文章）

//将【USART3】配置文件放在【Hardware】文件夹里

2、在 USART3.c编写串口初始化函数 Usart3_Init

/***************************************

USART3(TX)——PB10

USART3(RX)——PB11

***************************************/

//USART3初始化

void Usart3_Init(u32 bound)

{

    //RCC开启USART和GPIO时钟

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3,ENABLE);

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);

    //GPIO初始化，把TX配置成复用输出，RX配置成输入

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    //USART3_TX   PB10    复用推挽输出

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

    GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);

    //USART3_RX      PB11    浮空输入（上拉输入）

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;

    GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);  

    

    

    //USAR3初始化设置

    USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

    USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率（一般设置为9600）

    USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长

    USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//停止位

    USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//校验位

    USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//选择是否硬件流控制

    USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;//选择【发送/接收】模式

    USART_Init(USART3, &USART_InitStructure);

    

    

    //开启中断

    USART_ITConfig(USART3, USART_IT_RXNE, ENABLE);

    

    

    //使能串口

    USART_Cmd(USART3, ENABLE);                    

}

//串口3中断服务函数

void USART3_IRQHandler(void)

{

    int Bluetooth_Receive;

    

    //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)

    //RXNE为接收数据寄存器【非空】标志位

    if(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE) == SET) //若RXNE置1说明接收到数据

    {

        //读取接收到的数据并保存到变量中（十进制）

        Bluetooth_Receive = USART_ReceiveData(USART3);

        

        //执行控制命令

        BluetoothCMD(Bluetooth_Receive);

    }

}

蓝牙控制函数

//蓝牙控制命令

u8 Fore,Back,Left,Right;

void BluetoothCMD(int Bluetooth_Receive)

{

    switch(Bluetooth_Receive)

        {

            case 90://停止 Z

                Fore=0,Back=0,Left=0,Right=0;

                break;

            case 65://前进 A

                Fore=1,Back=0,Left=0,Right=0;

                break;

            case 72://左前 H

                Fore=1,Back=0,Left=1,Right=0;

                break;

            case 66://右前 B

                Fore=1,Back=0,Left=0,Right=1;

                break;

            case 71://左转 G

                Fore=0,Back=0,Left=1,Right=0;

                break;

            case 67://右转 C

                Fore=0,Back=0,Left=0,Right=1;

                break;

            case 69://后退 E

                Fore=0,Back=1,Left=0,Right=0;

                break;

            case 70://左后,向右旋 F

                Fore=0,Back=1,Left=0,Right=1;

                break;

            case 68://右后，向左旋 D

                Fore=0,Back=1,Left=1,Right=0;

                break;

            default://停止 Z

                Fore=0,Back=0,Left=0,Right=0;

                break;

        }

}

串口发送函数（字节、数组、字符串）——可在主程序中直接配置蓝牙

void Usart3_SendByte(char byte)   //串口发送一个字节

{

        USART_SendData(USART3, byte);        //通过库函数  发送数据

        while( USART_GetFlagStatus(USART3,USART_FLAG_TC)!= SET);  

        //等待发送完成。   检测 USART_FLAG_TC 是否置1；    //见库函数 P359 介绍

}

void Usart3_SendBuf(char *buf, u16 len)

{

    u16 i;

    for(i=0; i<len; i++)Usart3_SendByte(*buf++);

}

void Usart3_SendStr(char *str)

{

    u16 i,len;

    len = strlen(str);

    for(i=0; i<len; i++)Usart3_SendByte(*str++);

}

3、在 sys.c中增加外部中断优先级配置函数 NVIC_Configuration

//Usart3 NVI 中断优先级配置（蓝牙串口）

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0x02 ;//抢占优先级2

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x02;        //子优先级2

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;            //IRQ通道使能

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);    //根据指定的参数初始化VIC寄存器

4、在USART3.h中声明串口初始化函数 Usart3_Init、蓝牙控 制函数BluetoothCMD、串口发送函数

void MPU6050_EXTI_Init(void);

5、在sys.h中 #includ e "USART3 .h"

#include "USART3.h"

---

Motor

1、在Motor.c新增异常关闭电机函数Turn_Off

/**************************************************************************

函数功能：异常关闭电机

入口参数：倾角和电压

返回  值：无

**************************************************************************/

void Turn_Off(float angle)

{

        if(angle<-40||angle>40)        //===倾角大于40度关闭电机                

        {                                                                                                    

                Motor1=0;

                Motor2=0;

        }        

}

2、在 Motor.h中声明异常关闭电机函数 Turn_Off

void Turn_Off(float angle);

---

蓝牙数据通过USART3收发，并用数据收发去触发外部中断以达到【蓝牙控制小车运动】的电机要求，为之后在PID外部中断服务函数中完成具体控制铺好了路