【平衡小车】学习日志（一）

Pray_Me

已于 2023-07-30 22:25:29 修改

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文章标签：单片机嵌入式硬件学习 stm32 mcu

于 2023-07-27 22:26:24 首次发布

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移植并建立部分驱动文件

MPU6050的函数文件采用【正点原子】的MPU6050的移植文件
OLED屏幕的函数文件采用【江科大】的文件
SYSTEM 文件夹采用【正点原子】的文件

转接板原理图

编码器

有两个车轮，使用两个编码器定时器【输入捕获】功能测速

编码器1——PA0/PA1---TIM2
编码器2——PA6/PA7---TIM3

1、完成驱动文件导入操作和编写驱动程序基本代码（参考之前文章）

//将【Encoder】配置文件放在【Hardware】文件夹里

2、在Encoder.c编写两个编码器初始化函数 Encoder _Init

/***************************************

编码器1——PA0/PA1---TIM2

编码器2——PA6/PA7---TIM3

***************************************/

/***************************************

配置编码器1——定时器TIM2——用作【输入捕获】

编码器用于【读取】定时器计数，因此不需要在GPIO配置【输出速度】

***************************************/

void Encoder_TIM2_Init(void)

{

//第一步：开启TIM和GPIO的时钟

    //输入捕获通道选择【TIM2】

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);

//第二步：初始化GPIO口，把GPIO配置成输入模式，一般选择【上拉输入】或者【浮空输入】

//【引脚定义表】TIM2的通道1和通道2分别对应PA0和PA1

//本例选择用TIM2的通道1和通道2进行输入捕获，故初始化PA0和PA1

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);





//不需要选择时基单元的时钟，因为编码器接口会托管时钟

//编码器接口就是一个带方向控制的外部时钟





//第三步：配置时基单元（在stm32f10x_tim.h文件中查找函数）

    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;

    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseInitStructure);//给结构体赋默认初始值，防止意外

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//指定时钟分频

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//指定计数器模式（此处选择向上计数）

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;//指定要在下一次更新事件时加载到ARR自动重新加载寄存器中的周期值  ARR取值[0,65535]

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;//指定用于划分TIM时钟的预分频器值    PSC取值[0,65535]

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//指定重复计数器的值(高级定时器才用得上，本项目给0）

    TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);//将以上参数配置到TIM2的时基单元

//此处ARR设置为最大，因为ARR（重装计数值）越大，输入捕获测量的频率越精准，而且方便换算为负数

//PSC的值决定了测周法的标准频率fc=[72MHz/(PSC+1)]

//此处给PSC=72-1，则fc=72MHz/72=1MHz

//第四步：配置输入捕获单元（对于编码器接口只用配置滤波器、极性选择），此处只用选择通道和滤波器

    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;//

    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//给结构体赋一个默认初始值

    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;//指定配置的TIM通道1

    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;//配置输入捕获的滤波器，数越大滤波效果越好

    TIM_ICInit(TIM2,&TIM_ICInitStructure);//初始化输入捕获单元通道1

    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;//指定配置的TIM通道2

    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;//配置输入捕获的滤波器，数越大滤波效果越好

    TIM_ICInit(TIM2,&TIM_ICInitStructure);//初始化输入捕获单元通道2

//第五步：配置编码器接口

    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);

//后两个参数与第四步的TIM配置的是同一个寄存器，可以只用这个函数配置【两个通道】的极性

//保证Encoder配置函数在ICInit函数下面，不然ICInit给的默认初始值会覆盖Encoder函数的配置

    TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);//计数溢出之后更新中断标志位置1，此处手动清除





//第六步：配置输出中断控制，中断类型为【TIM_IT_Update】溢出更新

    TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);

    //上电后计数值从0计（避免之前的值影响计数）

    TIM_SetCounter(TIM2,0);

//第七步：配置NVIC，在NVIC中打开定时器中断的通道，并分配一个优先级

    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//NVIC优先级分组

    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;//指定中断通道

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;//指定IRQ通道的抢占优先级

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;//指定IRQ通道的响应优先级

    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

//第八步：打开定时器TIM2

    TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);

//初始化之后，CNT就会随着编码器旋转而自增自减

//如果想测量编码器的位置，直接读出CNT的值就行

//如果想测量编码器的速度和方向，需要每隔一段固定的闸门时间，取出一次CNT，再把CNT清零（测频法）

}

/***************************************

配置编码器2——定时器TIM3——用作【输入捕获】

编码器用于【读取】定时器计数，因此不需要在GPIO配置【输出速度】

***************************************/

void Encoder_TIM3_Init(void)

{

//第一步：开启TIM和GPIO的时钟

    //输入捕获通道选择【TIM3】

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);

//第二步：初始化GPIO口，把GPIO配置成输入模式，一般选择【上拉输入】或者【浮空输入】

//【引脚定义表】TIM3的通道1和通道2分别对应PA6和PA7

//本例选择用TIM3的通道1和通道2进行输入捕获，故初始化PA6和PA7

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);





//不需要选择时基单元的时钟，因为编码器接口会托管时钟

//编码器接口就是一个带方向控制的外部时钟





//第三步：配置时基单元（在stm32f10x_tim.h文件中查找函数）

    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;

    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseInitStructure);//给结构体赋默认初始值，防止意外

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//指定时钟分频

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//指定计数器模式（此处选择向上计数）

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;//指定要在下一次更新事件时加载到ARR自动重新加载寄存器中的周期值  ARR取值[0,65535]

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;//指定用于划分TIM时钟的预分频器值    PSC取值[0,65535]

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//指定重复计数器的值(高级定时器才用得上，本项目给0）

    TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);//将以上参数配置到TIM3的时基单元

//此处ARR设置为最大，因为ARR（重装计数值）越大，输入捕获测量的频率越精准，而且方便换算为负数

//PSC的值决定了测周法的标准频率fc=[72MHz/(PSC+1)]

//此处给PSC=72-1，则fc=72MHz/72=1MHz

//第四步：配置输入捕获单元（对于编码器接口只用配置滤波器、极性选择），此处只用选择通道和滤波器

    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;

    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//给结构体赋一个默认初始值



    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;//指定配置的TIM通道1

    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;//配置输入捕获的滤波器，数越大滤波效果越好

    TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);//初始化输入捕获单元通道1

    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;//指定配置的TIM通道2

    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;//配置输入捕获的滤波器，数越大滤波效果越好

    TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);//初始化输入捕获单元通道2

//第五步：配置编码器接口

    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);

//后两个参数与第四步的TIM配置的是同一个寄存器，可以只用这个函数配置【两个通道】的极性

//保证Encoder配置函数在ICInit函数下面，不然ICInit给的默认初始值会覆盖Encoder函数的配置

    TIM_ClearFlag(TIM3,TIM_FLAG_Update);//计数溢出之后更新中断标志位置1，此处手动清除



//第六步：配置输出中断控制，中断类型为【TIM_IT_Update】溢出更新

    TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);

    //上电后计数值从0计（避免之前的值影响计数）

    TIM_SetCounter(TIM3,0);

//第七步：配置NVIC，在NVIC中打开定时器中断的通道，并分配一个优先级

    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//NVIC优先级分组

    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;//指定中断通道

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;//指定IRQ通道的抢占优先级

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;//指定IRQ通道的响应优先级

    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

//第八步：打开定时器TIM3

    TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);

//初始化之后，CNT就会随着编码器旋转而自增自减

//如果想测量编码器的位置，直接读出CNT的值就行

//如果想测量编码器的速度和方向，需要每隔一段固定的闸门时间，取出一次CNT，再把CNT清零（测频法）

}

3、在Encoder.c编写编码器读取速度函数 Read_Encoder

/***************************************

编码器读取速度函数

参数：指定读取编码器的定时器计数值（TIM2/TIM3）

原理：每次读到计数值后先保存再清零

————【（当前保存的计数值）-（前一个计数值0）】/时间 = 速度

***************************************/

int Read_Encoder(u8 TIMx)

{

    int Encoder_TIM;

   switch(TIMx)

     {

        case 2:  Encoder_TIM= (short)TIM2 -> CNT;  TIM2 -> CNT=0;break;

        case 3:  Encoder_TIM= (short)TIM3 -> CNT;  TIM3 -> CNT=0;break;

        default: Encoder_TIM=0;

     }

        return Encoder_TIM;

}

4、在Encoder.c编写中断服务函数 TIMx_IRQHandler

/***************************************

编码器只计数，用不到中断服务函数

但程序需要有对应的中断服务函数以进行寻址

***************************************/

//TIM2中断服务函数

void TIM2_IRQHandler(void)//当定时器产生更新中断时，这个函数就会被自动执行

{

    if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET)//检查中断标志位

    {

    TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);//清除中断标志位

    }

}

//TIM3中断服务函数

void TIM3_IRQHandler(void)//当定时器产生更新中断时，这个函数就会被自动执行

{

    if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update) == SET)//检查中断标志位

    {

    TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);//清除中断标志位

    }

}

5、在Encoder.h中声明两个编码器初始化函数 Encoder _Init和编码器读取速度函数 Read_Encoder

void Encoder_TIM2_Init(void);

void Encoder_TIM3_Init(void);

int Read_Encoder(u8 TIMx);

6、在sys.h中 #includ e "Encoder.h"

#include "Encoder.h"

TIMER

使用定时器功能以闸门时间产生更新中断，并在中断服务函数中向主函数传速度值

1、完成驱动文件导入操作和编写驱动程序基本代码（参考之前文章）

//将【Timer】配置文件放在【Hardware】文件夹里

2、在 Timer.c编写定时器初始化函数 void TIM4_Init(void)

void TIM4_Init(void)

{

//第一步：开启时钟

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);



//第二步：选择时基单元的时钟源

    TIM_InternalClockConfig(TIM4);//对于定时中断，这里选择为内部时钟源

    //时基单元就由内部时钟驱动了



    //第三步：配置时基单元（在stm32f10x_tim.h文件中查找函数）

    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//指定时钟分频

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//指定计数器模式（此处选择向上计数）

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;//指定要在下一次更新事件时加载到ARR自动重新加载寄存器中的周期值  ARR取值[0,65535]

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1;//指定用于划分TIM时钟的预分频器值    PSC取值[0,65535]

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//指定重复计数器的值(高级定时器才用得上，本项目给0）

    TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitStructure);//初始化时基单元



    //手动清除更新标志位，避免刚初始化完成就进中断

    TIM_ClearFlag(TIM4,TIM_FLAG_Update);



//第四步：使能更新中断（在stm32f10x_tim.h文件中查找函数）

    TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE);

    //开启了更新中断到NVIC的通路

//第五步：配置NVIC

    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//NVIC优先级分组

    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;//指定中断通道

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;//指定IRQ通道的抢占优先级

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;//指定IRQ通道的响应优先级

    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);



    //第六步：启动定时器

    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);



    //至此定时器就可以开始工作了，当产生更新时，就会触发中断

}

3、在 Timer.c编写中断服务函数 TIMx_IRQHandler

void TIM4_IRQHandler(void)   //TIM4中断

{

    if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) == SET)//检查中断标志位

        {

            Encoder_Left = -Read_Encoder(2);

            Encoder_Right  = Read_Encoder(3);

            TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update);//清除中断标志位

        }

}

4、在 Timer.h中声明定时器初始化函数 void TIM4_Init(void)和中断服务函数 TIMx_IRQHandler

void TIM4_Init(void);

extern int Encoder_Left,Encoder_Right;

5、在主程序sys.c中 #include "Timer.h"

#include "Timer.h"

6、【Timer】结合【Encoder】可实现两个编码器不断在闸门时间内测速

主程序：

#include "sys.h"

int    Encoder_Left,Encoder_Right;

/***************************************

编码器1——PA0/PA1---TIM2——左轮

编码器2——PA6/PA7---TIM3——右轮

***************************************/

int main(void)

{

    OLED_Init();

    Encoder_TIM2_Init();//用作【输入捕获】

    Encoder_TIM3_Init();//用作【输入捕获】

    TIM4_Init();    //定时器TIM4定时中断作为闸门时间



    while(1)

    {

    OLED_ShowString(1,1,"Speed_L:");

    OLED_ShowSignedNum(1,9,Encoder_Left,2);

    OLED_ShowString(3,1,"Speed_R:");

    OLED_ShowSignedNum(3,9,Encoder_Right,2);

    }

}

实现功能：上电后初始化OLED、两个编码器、用于定时中断传速度值的TIM4，在OLED显示左轮和右轮的速度（带符号值）

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移植并建立部分驱动文件 MPU6050的函数文件采用【正点原子】的MPU6050的移植文件 OLED屏幕的函数文件采用【江科大】的文件 SYSTEM 文件夹采用【正点原子】的文件编码器有两个车轮，因此需要两个编码器及驱动代码编码器1——PA0/PA1---TIM2 编码器2——PB6/PB7---TIM4 1、完成驱动文件导入操作和编写驱动程序基本代码（参考之前文章）//将【Encoder】配置文件放在【Hardware】文件夹里
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