【平衡小车】学习日志（五）

• 小车初步达到【平衡】要求

• 清除了不需要的函数和注释信息，使工程尽量精简

• 将OLED显示基本信息和显示数据封装成函数，使代码更好地模块化

• 移除了Encoder中之前编写的外部中断服务函数（改为在MPU6050的外部中断中实现）

目前已实现功能说明

• 【Encoder】+（【MPU6050】+【EXTI】+【NVIC】）：通过MPU6050采集数据时跳变的INT引脚进入外部中断，读取编码器

• 【PID】+（【MPU6050】+【EXTI】+【NVIC】）：通过MPU6050采集数据时跳变的INT引脚进入外部中断，进行PID控制并装载至车轮

• 【Motor】+【PWM】：通过PWM驱动车轮

• 【OLED】：显示车辆姿态角、加速度数据、陀螺仪数据、温度值、左右车轮编码器值

//【MPU6050】初始化采集频率为200Hz（5ms），即每5ms对车辆状态进行更新控制

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OLED

1、在oled.c编写基本信息显示函数 OLED_ShowBasic和采集数据显示函数 OLED_ShowMessage

• 定义变量（sys.h已extern）

float pitch,roll,yaw;             //欧拉角(姿态角)

short aacx,aacy,aacz;            //加速度传感器原始数据

short gyrox,gyroy,gyroz;        //陀螺仪原始数据

float temp;                     //温度值

//pitch:俯仰角 精度:0.1°   范围:-90.0° <---> +90.0°

//roll:横滚角  精度:0.1°   范围:-180.0°<---> +180.0°

//yaw:航向角   精度:0.1°   范围:-180.0°<---> +180.0°

//左右编码器值

int Encoder_Left,Encoder_Right;

• 基本信息显示函数

void OLED_ShowBasic(void)

{

    OLED_ShowString(0,0,"Pitch:",12);

    OLED_ShowString(0,1,"Roll :",12);

    OLED_ShowString(0,2,"Yaw  :",12);

    OLED_ShowString(0,3,"Temp :",12);

    OLED_ShowString(0,4,"Left :",12);

    OLED_ShowString(0,5,"Right:",12);

}

• 采集数据显示函数

void OLED_ShowMessage(void)

{

    /**************显示俯仰角***************/    

        if(pitch<0)        

        {

            OLED_ShowString(48,0,"-",12);

            OLED_Float(0,56,-pitch,3);

        }    

        else    

        {

            OLED_ShowString(48,0,"+",12);

            OLED_Float(0,56,pitch,3);            

        }

/**************显示俯仰角***************/    

        

/**************显示翻滚角***************/    

        if(roll<0)        

        {

            OLED_ShowString(48,1,"-",12);

            OLED_Float(1,56,-roll,3);

        }    

        else    

        {

            OLED_ShowString(48,1,"+",12);

            OLED_Float(1,56,roll,3);            

        }

/**************显示翻滚角***************/    

        

/**************显示航向角***************/    

        if(yaw<0)        

        {

            OLED_ShowString(48,2,"-",12);

            OLED_Float(2,56,-yaw,3);

        }    

        else    

        {

            OLED_ShowString(48,2,"+",12);

            OLED_Float(2,56,yaw,3);            

        }

/**************显示航向角***************/

        

/**************显示温度*****************/

            OLED_Float(3,48,temp/100,2);    

/**************显示温度*****************/

        

/***********显示左右编码器值************/        

            OLED_Num2(29,4,Encoder_Left);

            OLED_Num2(35,5,Encoder_Right);

/***********显示左右编码器值************/

}

2、在oled.h中声明基本信息显示函数 OLED_ShowBasic和采集数据显示函数 OLED_ShowMessage

void OLED_ShowMessage(void);

void OLED_ShowBasic(void);

3、在sys.h中 #includ e "oled .h"

#include "oled.h"

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PID参数

#define GB37520

#ifdef GB37520                 //适合电机GB37520使用的PID参数

#define BLC_KP 240        //直立环Kp

#define BLC_KD 0.75       //直立环Kd

#define SPD_KP 62          //速度环Kp

#define SPD_KI 0.31        //速度环Ki

#define TURN_KP -40      //转向环Kp
#define TURN_KD -0.6     //转向环Kd

#endif

使用大鱼电子的PID示例参数可以让小车达到【初步平衡】（前后）的效果，后期通过实践学习理解进而加以改动完善功能

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主程序

#include "sys.h"

int main(void)

{

    delay_init();

    

    NVIC_Configuration();

    

    OLED_Init();

    OLED_Clear();

    

    MPU_Init();

    mpu_dmp_init();

    MPU6050_EXTI_Init();

    

    Encoder_TIM2_Init();

    Encoder_TIM3_Init();

    

    PWM_Init_TIM1(0,7199);

    Motor_Init();

    

    OLED_ShowBasic();

    

  while(1)    

    {

        OLED_ShowMessage();

    }     

}

实现功能：小车初步平衡，并通过OLED显示姿态数据等信息。当前小车为未精确调整PID控制之前的最精简程序，之后的调参和添加功能都在此基础上进行。

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