Px4-使用uORB发布消息

写点什么呢

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分类专栏：学习记录 Linux 文章标签：学习 linux ubuntu c++ c语言 vscode

于 2023-12-24 00:00:00 首次发布

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介绍

UORB是PX4飞控中用于发布和订阅消息的通信机制，用于传输飞行控制系统中各个组件之间的数据。

Ubuntu18.04

一 .msg文件夹定义数据类型及变量名

笔者创建的msg文件为gps_msg.msg

uint64 timestamp    # 时间戳
float32 latitude
float32 longitude

float32 altitude

二 .编译

终端运行

make px4_fmu-v4_default

编译，生成.h头文件

编译完成

msg文件和.h头文件位置如图

生成的gps_msg.h内容如图

三. 创建新模块

在PX4的src/modules目录下创建一个新文件夹，比如笔者此处命名为alxx 。

在alxx文件夹下创建CMakeList.txt文件，内容如下以及要运行的cpp文件，笔者此处创建的是01gps_msg.cpp,内容在后面

代码：

px4_add_module(
    #下面添加文件夹名字
    MODULE examples__alxx
    #下面添加线程名字
    MAIN alxx

    SRCS
    #添加文件夹里面.cpp文件
        01gps_msg.cpp
        
    DEPENDS
    )

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

将自己的模块名（笔者的是alxx）添加进该路径的default.cmake文件下

还有PX4-Autopilot/boards/px4/sitl里面的default.cmake也需要添加alxx

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

四.cpp文件内容的编写

#include <uORB/uORB.h>
#include <uORB/topics/gps_msg.h> // 引入想要发布的消息类型的头文件
#include <drivers/drv_hrt.h>//包含函数hrt_absolute_time()
#include <uORB/Publication.hpp> //用于创建一个 uORB 发布器
#include <systemlib/mavlink_log.h> //使用mavlink_log_critical()函数

using namespace std;


extern "C" __EXPORT int x_main(int argc, char *argv[]);//主函数  告诉编译器使用 C 语言的方式来处理特定的函数或代码块。
int x_thread(int argc, char *argv[]);//线程

static bool thread_running = false;//线程运行标志
static bool thread_should_exit = false;//线程结束标志
static orb_advert_t mavlink_log_pub = 0;  //使用 &mavlink_log_pub
static int daemon_task;

class main_task
{
public:
    void run();
private:

};



void main_task::run()
{
    // 创建一个 gps_msg_s 结构体并初始化消息数据
    gps_msg_s gps_msg{};
    gps_msg.timestamp = hrt_absolute_time();
    gps_msg.latitude = 37.7749;
    gps_msg.longitude = -122.4194;
    gps_msg.altitude = 11.0f;

    // 创建一个 uORB 发布器，发布 gps_msg 消息
    uORB::Publication<gps_msg_s> gps_msg_pub{ORB_ID(gps_msg)};

    PX4_INFO("alxx使用C++发布了Uorb消息");//终端打印消息
    while (true) {
        // 发布消息
        gps_msg_pub.publish(gps_msg);
    }

}


int x_main(int argc, char *argv[])
{
      /*检查传递给程序的命令行参数数量，如果参数数量小于2，使用 mavlink_log_critical 函数向 mavlink_log_pub
      发布一条关于“[lxx]mission command”的严重级别日志消息。*/
    if (argc < 2) {
        mavlink_log_critical(&mavlink_log_pub, "[lxx]mission command");
    }
    if (!strcmp(argv[1], "start")) {
        if (thread_running) {
            /*检查 thread_running 是否为真，如果是，它会发布一条关于 "[lxx]already running" 的严重级别日志消息。*/
            mavlink_log_critical(&mavlink_log_pub, "[lxx]already running");
        }
        thread_should_exit = false; //表示线程不应该退出。
        thread_running = true; //表示线程正在运行
        daemon_task = px4_task_spawn_cmd("x",
                                         SCHED_DEFAULT,
                                         SCHED_PRIORITY_MAX - 5,
                                         3000,
                                         x_thread, //启动一个新任务（x_thread），可能是为了执行特定的线程函数，并传递其他参数。
                                         &argv[2]);
        return 0;
    }
    if (!strcmp(argv[1], "stop")) {
        thread_should_exit = true;
    }
    mavlink_log_critical(&mavlink_log_pub, "unrecognized command");
    return 0;
}


int x_thread(int argc, char *argv[])
{
    main_task x;
    x.run();
    return 0;
}

终端打开px4，编译

make px4_fmu-v5_default

编译完成如下图

五.运行

运行仿真语句：

make px4_sitl_default jmavsim

运行后如图

输入help，按Enter键运行获取可运行的线程，

笔者定义的是 x

笔者输入 x start，Enter键即可运行刚才的01gps_msg.cpp程序

可以看到终端打印了刚才在cpp文件里定义的内容，程序可以运行。

终端输入程序获取自定义msg文件变量内容，笔者定义的msg文件为gps_msg.msg，所以运行程序如下：

listerner gps_msg

运行结果如图

成功使用uORB发布，向师兄及同门请教了好多问题>_<

六.添加自启动脚本

文件所在位置：

PX4-Autopilot/ROMFS/px4fmu_common/init.d

所在位置如图

打开文件 rc.mc_apps

翻至最下方，在最下方添加自己的线程名 start ，笔者定义的线程是x，所以在最下方添加的内容如下

x start

添加前：

添加后：

保存文件。终端打开px4源码，先清空之前编译的内容。

在Linux中，make clean 是一个常用于管理源代码编译过程的命令。这个命令通常定义在Makefile文件中，是make工具的一个标准目标。make clean的主要作用是清除之前编译过程中产生的所有编译和链接产物，比如对象文件（.o文件）、编译生成的可执行文件以及其他中间文件。这样做的目的是为了确保下一次编译是从一个干净的状态开始，避免由于旧的编译产物导致的潜在问题。

在进行源代码的编译时，尤其是在进行多次编译或者修改了源代码后，使用make clean可以保证新的编译不会受到之前编译产物的影响，从而减少编译错误和问题。然而，需要注意的是，执行make clean后，之前编译生成的所有文件都会被删除，所以在执行这个命令之前要确保不再需要这些文件。