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1.简介
高超声速飞行器(HFV)一般是指飞行速度超过5马赫的飞行器,凭借较高的军事应用价值,它引起了世界各国研究人员的广泛关注。然而,HFV的飞行控制仍然是一项具有挑战性的任务。由于HFV存在强非线性、强耦合、参数不确定性和外部干扰,因此要求控制器具有高度鲁棒性,且能够对模型不确定性做出快速响应。HFV模型的强非线性使得线性控制方法难以应用于整个飞行包线。虽然已经研究出了某些线性控制方法使得HFV能够在飞行包线内稳定,但是控制效果仍然受到了一定的限制。因此,目前,更多的是使用非线性控制方法,包括输入输出反馈线性化、滑模控制、反步控制和模糊控制,进行HFV控制器的设计,处理飞行控制问题。
本文研究了反步控制在HFV中的应用,内容包括HFV纵向运动模型和严格反馈形式转化、结合动态面控制的反步控制器设计,并进行了simulink仿真,验证了反步控制在HFV控制中的有效性。源代码需收费,如果大家需要的可以在评论区留言或者私信我。
2.HFV纵向运动模型和严格反馈形式转化
2.1纵向运动模型
HFV的纵向运动模型如下(由于CSDN公式编辑器不太会用,这里就用截图的方式展示)
,
,
,
,
分别表示速度,航迹角,俯仰角速度,攻角,高度,是纵向运动模型的状态变量;
分别表示质量,飞行器绕
轴的转动惯量;
分别表示升力,阻力,推力,其表达式如下:
表示平均气动力弦长,
分别表示升力系数,阻力系数,推力系数,
,
,
表示俯仰力矩系数,它们的值如下:
其中,表示升降舵偏转角,
表示发动机状态,
的动态模型是一个二阶系统,如下所示:
其中是节流阀值,
和
分别表示自然频率和阻尼,这里取
,
2.2严格反馈形式转化
为了便于反步法控制器设计,需要对HFV的纵向模型进行严格反馈形式转化。首先,将动力系数表示为以下形式:
则严格反馈形式如下所示:
其中,,表示俯仰角,且
3.反步控制器设计
在反步控制器设计过程中,分别对高度子系统和速度子系统进行设计。根据反步法的原理,速度子系统控制器设计只有一步,而高度子系统共有四步,且按照的顺序进行设计。
3.1高度子系统
步骤1:定义高度跟踪误差为,其中
表示高度的指令信号,设计虚拟控制输入
为:
步骤2:这里采用了动态面控制技术以避免反步设计中“导数爆炸”的问题,即通过一阶低通滤波器来获得虚拟控制变量的导数。一阶低通滤波器的形式为:
其中,是低通滤波器的时间常数,可以选择一个很小的值,
是低通滤波器的输入。
就可以通过将
代入上式得到,其它的比如
,
均可以通过输入
,
得到。定义航迹角误差为
,那么,设计虚拟控制输入
为:
步骤3:定义俯仰角误差为,设计虚拟控制输入
为:
步骤4:定义俯仰角速度误差为,则实际控制输入
为:
高度子系统控制器设计完毕 。
3.2速度子系统
定义速度跟踪误差为,其中
表示速度的指令信号,实际控制输入
为:
速度子系统控制器设计完毕。
4.Simulink仿真
第3节所设计的控制器能够保证HFV的高度和速度追踪指定的指令信号,稳定性可以由Lyapunov函数证明(证明过程比较简单),这里不再赘述。HFV的相关参数如下所示:
速度指令从4590m/s上升到4610m/s,高度指令从33528m上升到33628m。对速度指令和高度指令进行滤波以避免状态突变,滤波器的传递函数为:
所得到的仿真结果如下:
图1 高度跟踪
图2 速度跟踪
图3 攻角
图4 航迹角
图5 俯仰角速度
5.小结
本文主要研究了最基本的反步控制在HFV中的应用。现实中,各种气动参数不确定,外部扰动的存在,都会对控制器的性能造成影响,仅通过反步法设计,并不能保证很好的抗扰动性能。因此,结合其他控制方法,如滑模控制,神经网络等对控制器进行设计,是一种很好的改进方法,可以提高控制系统抗干扰的性能。由于知识有限,暂时先介绍了最基础的一种供大家参考,后续会继续深入反步控制和其他控制方法相结合的控制器设计。