1.ROS2安装-创建节点

安装ROS2

ubuntu22.04-安装 ros humble

这里使用国内大佬弄得  鱼香ROS（一件安装ros，官网教程需要科学上网）

运行以下代码，会提示用户进行选择安装ros，按自己需求即可

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

当然，这也有相关安装教程

https://www.bilibili.com/video/BV1gr4y1Q7j5?p=7

安装完后，运行 ros2 ，如图则安装成功

你也可以看安装视频上的教程，运行示例ros2程序看看怎么样。（在这里就不过多叙述）

创建第一个节点

1.节点是什么      

        在ros中，机器人的各个部位是通过节点中的 话题or服务器 来进行消息传递的。节点相当于话题和服务器的管家，他管理这自己的话题、服务器。

2.节点创建

cd          #回到主目录
mkdir -p ~/ros2_ws/src/    #在主目录下创建ros2_ws文件夹，并包含src文件夹
cd ros2_ws/src/            #进入src文件夹


ros2 pkg create my_pkg --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp  --license Apache

# ros2 pkg create    ros2创建功能包的指令
# my_pkg             包的名字
# --build-type ament_cmake      C++功能包
# --dependencies rclcpp         载入rclcpp包
# --license Apache              ros2协议选择（humble版要选）

cd my_pkg/src/    #进入功能包src文件夹中

3.节点代码

touch one_node.cpp    #创建名为 one_node.cpp 文件
sudo nano one_node.cpp    #编辑节点cpp文件

  代码如下

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"


int main(int argc, char **argv)
{
    
    rclcpp::init(argc, argv);/* 初始化rclcpp  */


    auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("node_01");/*产生一个node_01的节点*/
    RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "node_01节点已经启动.");// 打印一句自我介绍


    rclcpp::spin(node);/* 运行节点，并检测退出信号 Ctrl+C*/
    rclcpp::shutdown();/* 停止运行 */
    return 0;
}

编辑功能包下的CMakeLists.txt 文件

#在最后面加上以下内容

add_executable(node_01 src/node_01.cpp)#生成可执行文件node_01.exe
ament_target_dependencies(node_01 rclcpp)#向node_01载入rclcpp包


#将可执行文件加入ros2可查询队列中
install(TARGETS
  node_01
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

3.编译节点

        

cd 

cd ros2_ws/


colcon build    #编译
source install/setup.bash    #载入当前ros2的文件节点路径

4.运行ros2节点

ros2 run example_cpp node_01

出现如图则节点创建成功