关于Ubuntu20.04成功安装ROS2

在开始安装前先确定软件更新里面的设置

确保前面四个打勾；如何更换软件源，我这里设置的是阿里云的软件源。也可以使用其他的软件源；听说中科大软件源很快；

配置完成后进行终端操作：
提醒：control+shift+v是粘贴快捷键；

首先第一步
打开第一个终端
输入：sudo sh -c echo deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

第二步输入：sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

第三步输入：sudo apt update

第四步输入:rosdep update

（最好进行此步）第五步输入：sudo apt install python3-rosdep

环境的配置：
第六步输入：echo source /opt/ros/melodic/setup.bash ~/.bashrc
第七步：source ~/.bashrc

因为ubuntu是20版的所以不需要进行sudo rosdep init和rosdep update，忽略这些；

最后一步输入：sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential（20.04最后这一步一定要输入这个）

那么ros就安装完成了

检测ros安装：输入roscore启动ros master，不要按回车键，双击tab建就可以看到关于ros的指令了；

ros安装目录一般是在/opt/ros;

最后最后是让你的龟动起来：不要关闭之前的终端，新打开一个终端输入****rosrun turtlesim turtlesim_node

再新打开一个终端输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key
然后就可以通过你上下左右的键盘来控制你的龟动起来了

主要是参考古月居安装过程添加链接描述
同时也参考了众多博主的安装过程；安装了半天终于安装完了，希望你也能安装成功！