【B站忠厚老实的老王】【学习记录】【基础】自动驾驶控制算法第四讲 坐标变换与横向误差微分方程

最新推荐文章于 2023-10-31 22:53:13 发布
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分类专栏： 自动驾驶控制算法学习 文章标签： 学习 自动驾驶 人工智能
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版权

貌似越来越难了

上节课得到的动力学方程
在这里插入图片描述
规划模块可以提供的信息
在这里插入图片描述

控制目标的得来

在这里插入图片描述
这部分内容可以参考DR_CAN(总线博士)的LQR轨迹跟踪。

？为啥要这么处理？

将控制目标转化成数学问题

在这里插入图片描述

状态空间方程转化成误差的状态空间方程

需要注意的点

  1. tao n 不是车辆的x和y方向
  2. d nr中的d不代表微分

简单证明
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述最后得到了两个非常非常重要的公式
在这里插入图片描述
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遗留的问题

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肝不动了，睡觉

学习make me happy
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一般情况下不会，规划周期是100ms，即使以50m/s运动，车也只是走了五米。五米内的道路不太可能出现这么扭曲的几何，在上个规划周期的匹配点上一般只有一个极小值。每个规划周期内，找到车在导航路径上的投影点，以投影点为坐标原点，往后取30m，往前取150m范围内的点，做平滑，平滑后的点的集合称为参考线。（1）减少规划频率，规划算法会100ms执行一次，控制算法每10ms执行一次。（1）过长的路径不利于坐标转换(找匹配点，计算s)希望cost function越小越好。对应的点作为本周期的匹配点。
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忠厚老实的老王是B站上的一个虚拟角色，他以其诙谐幽默的表达方式和真实感人的故事深受用户喜爱。 路径规划在现实生活中非常重要，它能够帮助我们高效地找到目的地，避开拥堵和路线不熟悉的路段。 对于忠厚老实的老王来说，他也需要路径规划来帮助他完成一些任务。作为一个老实人，老王注重的是准确和可靠性。 首先，老王会选择一个可信赖的路径规划工具，比如手机APP或者导航设备。他会根据自己的需求输入起点和终点，并考虑一些特殊要求，比如景点、高速避让或者最短距离。 然后，老王会关注规划出来的路线是否有交通拥堵的情况。作为一个老实人，他不会选择违章或者危险行驶的路线，而是会遵守交通规则，选择安全可行的路线。 在实际行驶过程中，老王会时刻关注导航设备的指示，并根据需要进行适时调整。作为一个老实人，他会遵循导航指引，不会为了省时间而冒险行驶。 最后，当老王到达目的地后，他会感谢路径规划的工具，因为这个工具帮助他准确、高效地到达目的地。作为一个老实人，老王会感到满意并愿意推荐这个工具给他的朋友们。 忠厚老实的老王在路径规划中展现出了他的可靠性和谨慎性。他遵守交通规则，不冒险行驶，保证自己和他人的安全。老王的路径规划经历也告诉我们，在现实生活中，我们应该选择可靠的工具，遵守规则，平安到达目的地。

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