B站-忠厚老实的老王-控制课程回顾

记录一下课程的主要内容，用于复盘和厘清思路。

1. 第一讲

matlab2018，carsim2019

书籍：《车辆动力学及控制》

2. 第二讲

MPC优于PID和LQR，但计算量大，只适用于仿真

• 三个坐标系：绝对坐标系，车身坐标系，自然坐标系（Frenet坐标系）

• 右手系：右手的拇指、食指、中指分别为x、y、z的正方向

• 自行车模型

• 理论力学瞬心法

• 运动学模型（认为轮胎不变形）

• 适用于低速情况，转弯半径大，β=0

• 思路：前后车长各用一次余弦定理

前轮转角、速度与质心速度合成：

3. 第三讲 轮胎侧偏和车辆动力学

• 目标：建立横向加速度和角加速度与前轮转角的关系，建立状态方程

• 动力学模型 考虑轮胎特性，适用于高速行驶；选取Frenet坐标系，可以横纵解耦

• 考虑轮胎侧偏力：F=cα

• 牛二和力矩方程

• Frenet坐标系横纵解耦

• 自行车模型：

• 刚体的平面运动（百度文库《刚体的平面运动》P17中描述的速度合成法）

• 结论：

4. 第四讲 坐标变换与横向误差

• 目标：建立误差的空间方程

• 解决方法：LQR/DLQR

• 结论

与vy和φ联系起来

5. 第五讲 DLQR

离散化：向前欧拉法、中点欧拉法

6. 第六讲 前馈控制

• 目标：消除稳态误差

• 结论

7. 第七讲 离散轨迹的误差

• 目标：寻找距离投影点的最近离散点

• 结论

8. 第八讲 控制流程图