点云ply文件相关学习记录

点云学习笔记

参考：

PLY格式文件具体解释

点云ply格式文件详解_weixin_44324586的博客-CSDN博客

点云格式介绍（二）_点云数据格式_Coding的叶子的博客-CSDN博客

目录

结构

头部

Vertex List

Face List

读文件

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PLY文件格式是Stanford大学开发的一套三维mesh模型数据格式，图形学领域内非常多著名的模型数据，比方Stanford的三维扫描数据库（当中包含非常多文章中会见到的Happy Buddha, Dragon, Bunny兔子），Geogia Tech的大型几何模型库。北卡(UNC)的电厂模型等，最初的模型都是基于这个格式的。

PLY多边形文件格式的开发目标是建立一套针对多边形模型的，结构简单可是可以满足大多数图形应用须要的模型格式，并且它同意以ASCII码格式或二进制形式存储文件。PLY的开发人员希望。这样一套既简单又灵活的文件格式，可以帮助开发人员避免反复开发文件格式的问题。然而因为各种各样的原因，在工业领域内，新的文件格式仍然在不断的出现，可是在图形学的研究领域中，PLY还是种经常使用且关键的文件格式。

PLY作为一种多边形模型数据格式，不同于三维引擎中经常使用的场景图文件格式和脚本文件。每一个PLY文件仅仅用于描写叙述一个多边形模型对象(Object)，该模型对象能够通过诸如顶点、面等数据进行描写叙述，每一类这种数据被称作一种元素(Element)。相比于现代的三维引擎中所用到的各种复杂格式。PLY实在是种简单的不能再简单的文件格式，可是假设细致研究就会发现，就像设计者所说的，这对于绝大多数的图形应用来说已经是足够用了。

结构

PLY的文件结构简单：文件头+元素数据列表。当中文件头中以行为单位描写叙述文件类型、格式与版本号、元素类型、元素的属性等，然后就依据在文件头中所列出元素类型的顺序及其属性，依次记录各个元素的属性数据。

典型的PLY文件结构： 

        头部 

        顶点列表 Vertex List

        面片列表 Face List

      （其它元素列表）(lists of other elements)

点云组成可以是以下几种形式数据的排列组合。

        （1）x、y、z：点云的空间坐标。

        （2）i：强度值，强度反应了点的密集成度。

        （3）r、g、b：rgb色彩信息。

        （4）a：a代表alpha（透明度）。

        （5）nx、ny、nz：n代表Normal，点云的法向量。

头部

头部是一系列以回车结尾的文本行。用来描写叙述文件的剩余部分。如：

ply
format ascii 1.0    { ascii/binary, format version number }
comment Created by Blender 2.77 (sub 0) - www.blender.org, source file: ''        { comments keyword specified, like all lines }
element vertex 35034    {定义“vertex”（顶点）元素，在文件里有35034个}
property float x    {顶点的第一个元素x，浮点型}
property float y    {顶点的第一个元素y，浮点型}
property float z    {顶点的第一个元素z，浮点型}
property float nx    {n代表Normal，点云的法向量}
property float ny    {同上}
property float nz    {同上}
property uchar red    {顶点颜色r}
property uchar green    {顶点颜色G}
property uchar blue    {顶点颜色B}
element face 11678    {有11678个face,下面是property对应面的组成}
property list uchar uint vertex_indices    { “vertex_indices”（顶点素引）是一列整数 "vertex_indices" is a list of ints }
end_header    {   划定头部结尾   }

在“element”行之后列出的属性定义了属性的数据类型，以及每个元素的属性出现的顺序。

        element   <元素名>   <在文件里的个数> 

        property   <数据类型>   <属性名-1> 

        property   <数据类型>   <属性名-2> 

        property   <数据类型>   <属性名-3>

属性可以具有两种数据类型:标量、字符串和列表。其中字节数非常重要，并且在实现过程中不能改动以使这些文件可移植。

        名称      类型           字节数 

         ------------------------------- 

         int8        字符                    1 

         uint8      非负字符           1 

         int16      短整型               2 

         uint16    非负短整型       2 

         int32      整型                   4 

         uint32    非负整型           4 

         float32   单精度浮点数   4 

         float64   双精度浮点数   8

Vertex List

上述例子中没出现的几个元素，在这里记录一下，万一以后遇到

property float confidence #置信度，浮点型
property float intensity #强度（反应了点的密集程度），浮点型
property float alpha #透明度，浮点型

继续上述例子

• 17～35050行都是Vertex List的内容（35050-17+1=35034，与在头部中定义的顶点元素数目相同）
• vertex  list有9列（每行有9个元素），分别是x,y,z,nx,ny,nz,red,green,blue

Face List

继续上述例子

• 35051～46728行都是Vertex List的内容（46728-35051+1=11678，与在头部中定义的face数目相同）
• vertex  list有4列（每行有9个元素），倒数3个是vertex list中的索引

读文件

import plyfile
plydata = plyfile.PlyData.read(f)
print(plydata)#头文件
print(plydata.elements[0].data[0])#第一行点
print(plydata.['vertex'])#头文件
print(plydata['vertex'].data[0])#第一行点
print("type:",type(plydata.elements[0].data))#点的数据类型
pc = plydata['vertex'].data
pc_array = np.array([[x, y, z, nx, ny, nz, r, g, b] for x, y, z, nx, ny, nz, r, g, b in pc])#此处矩阵的所有参数都必须被拉出来，参数数量查看头文件

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PLY格式文件具体解释

点云ply格式文件详解_weixin_44324586的博客-CSDN博客

点云格式介绍（二）_点云数据格式_Coding的叶子的博客-CSDN博客

【三维重建学习之路01】点云ply文件的读写、修改_plyfile使用_啊粥的博客-CSDN博客