虚拟机Ubuntu18.04+ROS+VPL-16激光雷达

一、安装好虚拟机

二、安装虚拟机与主机之间的复制粘贴工具

第一步：

sudo apt-get autoremove open-vm-tools

PS：个人认为新安装的虚拟机执行这步操作的意义不大。

第二步：

sudo apt-get install open-vm-tools-desktop

遇见y/n输入y回车之后，其余一路回车下去

安装完成

第三步：

reboot

三、设置ROS的下载源

1.Ubuntu的软件与更新源

下载源更换为国内源，我选的阿里云

2.设置ROS的下载源

2.1设置中科大源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2设置公钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.3更新最新的软件包列表

sudo apt update

四、安装ROS

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

安装时间较长，耐心等待。

五、设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

六、下载其他功能组件

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

七、rosdep init初始化

sudo rosdep init

PS：这步真的难，大家初始化的时候注意一些，会出现各种各样的问题。

错误1

输入

cd /etc
sudo gedit hosts

在末尾加入

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

出现第二个报错

在终端分别输入（最好一步一步执行）

sudo apt-get install python3-pip

sudo pip3 install 6-rosdep

 sudo 6-rosdep

最后输入

sudo rosdep init

显示如下信息，则rosdep初始化成功

八、rosdep update 更新

输入

rosdep update

PS：上一步按照我的做法几乎不会出错

显示如下信息，则更新成功

九、检测安装情况：运行小海龟

建议再执行以下环境配置命令（多执行一次无影响）

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

在终端输入

roscore

如下图所示则表示安装成功

不要关闭此终端，开启第二个终端执行

rosrun turtlesim turtlesim_node

出现小海龟

打开第三个终端输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

即可控制小海龟的运动

以上则是ROS的建立

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下面开启vlp-16激光雷达的使用

一、配置电脑IP

1. 通过网线连接激光雷达和电脑

2. 设置有线IP地址

设置→网络→有线连接→IPV4

数据如图所示，点击应用（虚拟机的IP不可以是201）

c.ping一下雷达，如图所示，则雷达已经连接上。

PS：我使用网线连接的雷达与电脑

d.打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件

二、安装ROS依赖

注意Ubuntu与ROS版本对应关系

sudo apt-get install ros-melodic-velodyne

出现这种情况则说明虚拟机断网，重新弄一下网络

此情况则表示安装成功

PS：注意ROS和ubuntu之间的版本

三、建立ROS工程

mkdir -p velodyne_ws/src&&cd velodyne_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
catkin_make

四、把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py 路径/VLP-16.xml
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=路径/VLP-16.yaml

找到U盘中VLP-16.xml文件是激光雷达附赠U盘中提供的，找不到可以下载。转换后生成VLP-16.yaml下载地址xml

PS：代码中的路径为自己下载文件后的VLP-16.xml文件所在位置

五、启动16线激光雷达

source devel/setup.bash
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

出现警告，说明虚拟机与本机之间的网络出现问题（困扰了我好久😡）

1.打开网络中的更改适配器

2.找到以太网连接的雷达→点击属性

3.按照下图配置

4.打开虚拟机的编辑→虚拟网络编辑器

5.选择VMnet0→桥接模式→已桥接之Intel（R）

6.重新启用

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

六、显示点云图

1. 查看topic：

rostopic list

2. 然后在rviz中点Add by topic，增加PointCloud2

rviz

3.将Fixed Frame的名称改为velodyne

4.将PointCloud2的Topic改为/velodyne_points

结果如下图所示

七. 数据保存（格式为.bag数据）

rosbag record -O out /velodyne_points

只保存/velodyne_points这个topic的数据（可以用rostopic list -v开看当前可用的topic），保存在当前目录的out.bag

总结

最难搞的是虚拟机与本机之间的网络问题，因为虚拟机的网络不稳定，老是出现问题大家注意一下。此篇文章查阅大量资料，尤其感谢参考中的二位作者。

参考：

Ubuntu18.04安装Ros(最新最详细亲测)_ubuntu_向日葵骑士Faraday-DevPress官方社区 (csdn.net)

(58条消息) Ubuntu18.04+ROS melodic+VLP-16激光雷达环境配置_SmileAtlas的博客-CSDN博客

非常感谢二位