ros1 tf坐标变换 坐标输出

$rosrun tf tf_echo link1 link2

打印link1相对于link2的坐标位置

输出：

At time 1721180091.054
- Translation: [0.126, -0.134, 0.537]                                      //[x,y,z]坐标
- Rotation: in Quaternion [-0.500, 0.500, 0.500, 0.500]        //四元数
            in RPY (radian) [-1.571, 1.571, 0.000]                      //弧度
            in RPY (degree) [-89.994, 89.994, 0.000]                 //度