ros入门（八）---TF坐标转换

1. TF 简介

TF(TransForm)，就是坐标转换，包括了位置和姿态两个方面的变换。注意区分坐标转换和坐标系转换。坐标转换是一个坐标在不同坐标系下的表示，而坐标系转换不同坐标系的相对位姿关系。
frame_id：表明发布的数据是来自哪一个坐标系的。

2. ROS常用坐标系

(1) base_link
以机器人中心为原点的坐标系，称为base_link坐标系。
base_link的x轴指向机器人前方，y轴为指向小车左方，z轴为指向小车上方。

(2) odom
在一般使用中odom坐标系是通过里程计信息计算出来的。比如轮子的编码器，视觉里程计算法或者陀螺仪和加速度计。odom是一个比较差的长期大范围坐标，但却是一个短期的局域的精确坐标系。

(3) map
一般来说map坐标系的坐标是通过传感器的信息不断的计算更新而来。比如激光雷达，视觉定位等等。因此能够有效的减少累积误差，但是也导致每次坐标更新可能会产生跳跃。
map坐标系下的坐标并不需要保证连续性。map坐标系是一个很有用的长期全局坐标系，但是由于坐标会跳跃改变，这是一个比较差的局部坐标系（不适合用于避障和局部操作）。

(4) 坐标关系
earth ------> map ------ > odom ------> base_link
base_link + 里程计等计算的信息 -> odom + 矫正（amcl）-> map坐标