1. TF 简介
TF(TransForm),就是坐标转换,包括了位置和姿态两个方面的变换。注意区分坐标转换和坐标系转换。坐标转换是一个坐标在不同坐标系下的表示,而坐标系转换不同坐标系的相对位姿关系。
frame_id:表明发布的数据是来自哪一个坐标系的。
2. ROS常用坐标系
(1) base_link
以机器人中心为原点的坐标系,称为base_link坐标系。
base_link的x轴指向机器人前方,y轴为指向小车左方,z轴为指向小车上方。
(2) odom
在一般使用中odom坐标系是通过里程计信息计算出来的。比如轮子的编码器,视觉里程计算法或者陀螺仪和加速度计。odom是一个比较差的长期大范围坐标,但却是一个短期的局域的精确坐标系。
(3) map
一般来说map坐标系的坐标是通过传感器的信息不断的计算更新而来。比如激光雷达,视觉定位等等。因此能够有效的减少累积误差,但是也导致每次坐标更新可能会产生跳跃。
map坐标系下的坐标并不需要保证连续性。map坐标系是一个很有用的长期全局坐标系,但是由于坐标会跳跃改变,这是一个比较差