ABB机器人独立轴运动设置

       ABB机器人可以设置单轴旋转而不受软限位的影响，即独立轴运动。是对于没有硬限位的轴来设置的，可以让轴四或者轴六沿正负方向无限旋转。

一、机器人需要安装选项610-1 Independent Axis;         

二、以轴6为例设置独立轴。设置轴6的软限位。

  1、在【控制面板】-【配置】-【motion】-【arm】-【rob1-6】下，设置轴6的软限位，并把【Independent Joint】选择为On。

三、关于独立轴的编程指令

1、IndCMove

IndCMove（Independent Continuous Movement）用于将轴变更为独立模式，并以指定速度，开始轴的连续运动。

例：IndCMove Station_A,2,-30.5;

Station_A的轴2开始以30.5度/秒的速度，朝反方向运动。

2、IndDMove

IndDMove（Independent Delta Movement）用于将轴变更为独立模式，并将轴移动到特定距离处。

例：IndDMove Station_A,2,-30,20;

以20度/秒的速度，使Station_A的轴2朝负方向运动30度。

3、IndReset

IndReset（Independent Reset）用于将独立轴改变回正常模式。与此同时，可使旋转轴的测量系统运动许多转。

例：IndCMove Station_A,2,5;

MoveL *,v1000,fine,tool1;

IndCMove Station_A,2,0;

WaitUntil IndSpeed(Station_A,2\ZeroSpeed);

WaitTime 0.2

IndReset Station_A,2;

Station_A的轴2首先以独立模式运动，然后改变回正常模式。本轴将维持其位置。

注意：当执行指令IndReset时，不得使当前的独立轴和正常轴运动。这便是先前位置是停止点的原因，并以零速执行IndCMove指令。此外，暂停0.2秒，用以确保已实现正确的状态。