人形机器人导论（译）-第一章 引言

引言

人形机器人是一种具有类似人类形状的机器人。由于科幻小说中的许多机器人看起来像人类，所以对大多数人来说，人形机器人可能是机器人的默认选择。另一方面，考虑到飞机看起来不像鸟，很难声称机器人应该是人形机器人，它们应该在现实世界中完成一些任务。机器人所需的功能可以确定机器人的最佳形状。

在调查之前，我们必须考虑我们对机器人的期望机器人的最佳形状是什么。汽车已经成为20世纪创造最大工业的产品，因为它满足了人们去远方和享受驾驶乐趣的愿望。我们应该考虑机器人能满足什么样的欲望。我们声称，机器人应该被期望完成我们不想做的任务，并成为我们享受交流的伙伴。考虑到如何实现机器人的功能，人形机器人的特点可以概括为以下几点；1.人形机器人可以在人类的环境中正常工作。2.人形机器人可以按原样为人类使用工具。3.人形机器人有着类似人类的外形。

让我们来看看第一个特征。现代社会的环境是为人类设计的。例如，走廊的宽度、楼梯的高度和扶手的位置都是根据人的大小和动作来确定的。因此，当机器人具有人形并像人一样移动时，我们不需要修改机器人操作的人类环境。当机器人在轮子上移动时，不平的地板必须平整，狭窄的通道应该拆除，必须有升降机。开发人形机器人应该比改造整个环境更经济。

第二个特征应该意味着类似的效果。大多数用于人类的工具都是为人类设计的。例如，椅子的大小和形状决定了坐在上面，餐桌的高度决定了在上面吃饭。驾驶舱是用来控制汽车的。螺丝刀或剪刀的形状可以通过铰接的手指进行最佳操作。人类使用的工具很可能会被人形机器人使用。使用人形机器人应该比重新设计大量工具更经济。

伊萨克·阿西莫夫的小说《钢铁洞穴》中也有类似的讨论。一位世界著名教授在小说中解释了为什么机器人应该是人形机器人，并得出了与我们相似的结论。老实说，我们需要多年才能得出结论。令人惊讶的是，在一部五十年前的小说中已经得出了同样的结论。

第三个特征必须需要一些解释。当机器人看起来像人时，它很容易被拟人化。机器人离人形越远，人类在机器人中感觉到的人就越少。看着两足人形机器人跳舞很有趣，但轮式机器人的舞蹈应该没有那么吸引人。非常重要的是，人形机器人实现了一个能让我们享受的伙伴。第三个特征必须是科学小说中许多机器人看起来像人类的主要原因。在现实世界中，WABOT-1是由早稻田大学的加藤一郎等人于1973年开发的（见图1.1）。

WABOT-1可以通过视觉识别物体，理解口语，用人工语音说话，用双手操纵物体，用两足动物的腿行走，尽管技术水平还不成熟。因此，将WABOT-1称为第一个人形机器人是合理的。加藤一郎的团队也在1984年开发了WABOT-2，它能够演奏钢琴（见图1.1）[68]D WABOT–2曾在85年日本筑波科学博览会上演奏过钢琴。

图1.1早稻田大学的仿人机器人（早稻田大学仿人机器人研究所教授）

1996年，本田P2型人形机器人的惊人亮相开启了人形机器人的时代。1986年，当WABOT-2弹钢琴一年后，本田开始了一个人形机器人的秘密项目。P2身高180厘米，体重210公斤，是第一个具有足够的稳定性的双足行走人形机器人，并在机身上安装计算机和电池。1997年，本田出版了身高160厘米、体重130公斤的P3，2000年出版了体重120厘米、体重43公斤的ASIMO。P2、P3和ASIMO的图片如图1.2所示。

图1.2本田仿人机器人（本田Coutesy）

在P2发表之前，机器人界的大多数人都对能够稳定行走的两足类人机器人的发展持悲观态度。这就是为什么本田P2让社区感到惊讶的原因。那么，传统的人形机器人和P2之间的主要区别是什么？让我们先讨论一下硬件。

大学里开发的大多数人形机器人都是由研究生或小型制造商制造的。然后，机器人的机械连杆必须通过弯曲或切割制成，整个结构不够刚性。减速机构由具有大齿隙的重型齿轮实现。与老式机器人相比，本田仿人机器人采用了最先进的机械CAD，采用了刚性高、重量轻的铸造机械连杆。很明显，铸造的链接应该具有这样的属性，但这些链接太贵了，无法由大学项目开发。本田仿人机器人使用谐波驱动，没有反弹。传统的谐波驱动器可能转换的扭矩太小，无法应用于两足行走，因此本田开发了具有高扭矩能力的谐波驱动器。本田P2问世后，大多数先进的人形机器人的配置与本田人形机器人相当。

让我们考虑一下机器人的传感器。两足动物行走可能由于干扰而不稳定，即使计划了所需的行走模式以使行走稳定。然后，步行应该通过需要适当传感器的反馈控制来稳定。早期开发的人形机器人没有必要的传感器，但本田人形机器人有加速度计和陀螺仪，可以找到物体的方向，六轴力/力矩传感器可以找到脚和地板之间的接触力/力矩。

本教材的目标是为控制上述精心设计的硬件的软件开发提供理论背景。

第二章概述了仿人机器人的运动学。在描述了三维空间中的旋转表示、角速度矢量以及旋转矩阵的导数与角速度矢量之间的关系之后，给出了机器人运动的表示。介绍了如何从给定的关节角度找到机器人的手或脚等连杆的位置和方向。这种方法被称为正向运动学。然后解释了如何从特定链接的给定位置和方向找到相应的关节角度。计算是正向运动学的逆运算，称为反向运动学。

Fig. 1.3 逆运动学问题的一个例子如1.3所示。当给出1.3（a）中所示的机器人的配置时，问题是如何找到右脚围绕1.3（b）中所示的Y轴升高0.3[m]和旋转20[deg]的对应关节角度。

一般来说，由于机器人的大多数关节都是旋转关节，因此连杆的位置和方向以及关节角度都用非线性方程表示。逆运动学问题可以通过解析求解非线性方程组来解决，但即使旋转是代数化的，也不太可能求解具有多个变量和高Bezout数的非线性方程组。然而，连杆的位置和旋转导数与关节角度导数之间的关系可以用线性方程来表示，逆运动学问题可以通过找到线性方程的解并对解进行积分来解决。线性方程组的系数矩阵被称为雅可比矩阵，这是包括机器人在内的许多领域中的一个重要概念。

第三章阐述了零矩点的概念，零矩点在仿人机器人的运动控制中起着重要作用。当机器人摔倒时，支撑脚的鞋底不应再与地面接触。Vukobratovíc等人提出的ZMP（零矩点）是一个判断鞋底与地面之间是否可以保持接触的标准，而无需求解相应的运动方程。如果ZMP是鞋底上的内部点，则保持接触。当机器人不移动时，当机器人质心在地面上的投影是鞋底的内部点时，保持接触。见图1.4。ZMP可以被认为是投影的动态扩展。

ZMP可用于规划运动模式，该运动模式可使机器人在保持支撑脚的足底与地面之间的接触的同时行走。在本田P2出现后，大多数人形机器人的行走模式都是基于ZMP生成的。

即使支撑脚的鞋底离开地面，机器人也可能不会摔倒。它可以通过控制摆动腿和改变触地姿势来保持行走或站立。ZMP准则是防止机器人摔倒的充分条件，而不是必要条件。当机器人在崎岖的地形或楼梯上行走时，它既不能严格判断是否保持了接触。当机器人在抓住扶手的同时行走时，接触可能更稳定，但ZMP标准无法判断接触应该稳定多少。已经进行了几次试验来扩展该标准，但迄今为止尚未建立通用和严格的标准。第三章介绍了ZMP的概念、接触力与ZMP之间的关系、ZMP的传感以及基于仿人机器人正向动力学的ZMP计算算法。

图1.4质心、ZMP和支撑多边形

第4章描述了如何生成两足机器人的行走模式和控制行走。一般来说，行走模式是为了让机器人在一开始没有干扰的情况下行走，反馈控制被应用来稳定运动。已经提出了各种方法来生成行走模式。一种方法是基于线性倒立摆的动力学，其质心高度通过控制接触力和摆的长度来保持。另一种是使用ZMP作为判断接触稳定性的标准来生成模式。
第4章从介绍一种基于二维线性倒立摆的方法开始，将该方法推广到基于三维线性倒立摆方法，并将其应用于多链路模型的模式生成。图1.5展示了三维线性倒立摆的概念。

图1.5 三维线性倒立摆的概念-通过控制接触力，质心的运动被限制在指定的平面上，平面的方向与质心的运动无关

同时，第4章 对基于ZMP的方法进行了综述。关节角的导数和ZMP之间的关系可以由非线性微分方程给出。它被称为ZMP方程。由于非线性，很难找到使ZMP遵循指定ZMP的关节角度的轨迹。在几个假设下对ZMP方程进行了简化，并通过早期的批量处理找到了它们的解。行走模式是以离线方式计算的，即使在本田P2发布时也是如此。本田开发了一种实时方法来查找模式，并将其应用于ASIMO。Nishiwaki等人发明了另一种实时算法，通过将腰关节的运动约束在水平面上来求解方程。Kajita等人通过预览控制实时求解线性化方程，并将其应用于人形机器人HRP-2。第四章介绍了方法。

即使精心规划了运动模式以使行走稳定，人形机器人仍可能因地面地形、机械结构的低刚度和减速齿轮的齿隙引起的干扰而倾覆。因此，需要找到机器人的状态通过包括通过加速度计和陀螺仪的身体定向以及通过力/扭矩传感器的脚的接触力和扭矩的传感器，并且应用一些反馈控制来稳定运动。反馈控制器的当前配置是身体的定向控制、质心的控制、脚接触的顺应性控制、脚触地的冲击力控制等的组合。由于如上所述在机器人的硬件方面取得了重大进展，反馈控制器的微调已经成为可能。本章概述了反馈控制器的原理。图1.6显示了人形机器人HRP-2的脚部运动，该机器人在斜坡最大高度为2[cm]、斜坡最大倾斜度为5%的崎岖地形上行走。反馈控制显然是实现步行所必需的。

图1.6 HRP-2在崎岖地形上行走的足部运动

第5章介绍了如何实现人形机器人的全身运动，而不是两足行走。人形机器人可以躺下、起身、携带物体、穿过狭窄的地方并跳舞。AIST实现了第一个可以躺下和起床的人形机器人，如图1.7所示。

本章概述了如何生成和控制各种全身运动。介绍了如何生成机器人的总体运动，包括使用运动捕捉系统、图形用户界面和搜索机器人的配置空间的方法。该方法生成运动时既不考虑机器人的动力学，也不考虑机器人与环境之间的接触稳定性，因此运动可能不会由真实的机器人执行，并且在大多数情况下机器人可能会摔倒。此外，被捕捉到动作的人类的配置不应该与真实机器人的配置相同。已经提出了各种方法来解决这些问题，包括动力学滤波器和反馈控制器。本章还介绍了类人机器人的远程操作。

尽管两足机器人可以上下楼梯、越过坡道和穿过狭窄的地方，但由于质心相对较高，足迹较小，机器人可能会摔倒，造成严重损坏。要让机器人在社会中被接受，就要增强机器人的优点，克服机器人的缺点。AIST于2003年2月实现了人形机器人的下落运动控制。这个动作就像柔道的Ukemi动作，可以最大限度地减少选手被对手投掷时对身体的伤害。目前可控的下落运动仅限于向后下落。索尼为QRIO实现了对各种下落运动的下落运动控制，但QRIO是一个比人类尺寸小得多的机器人。当人形机器人摔倒时，触地的影响要大得多，我们应该有一个坚固的硬件和一个更好的控制器来处理它。第五章介绍了摔倒运动控制器以及实现躺下和站起的方法。

图1.7人形机器人HRP-2P的正在站起

第六章介绍了仿人机器人动力学仿真的算法。机器人的正向动力学是在给定机器人的当前状态和对关节的广义力的情况下，找到机器人关节的更新状态的问题。机器人的逆动力学是寻找关节的广义力以实现机器人所需的更新状态的问题。本章将注意力集中在正向动力学上，它从刚体在无重力空间中旋转的动力学开始，并将公式扩展到包括物体的平移运动。计算出的运动示例如图1.8所示。最后，我们考虑了连接体即机器人的正向动力学，这使读者能够了解如何实现仿人机器人的动态仿真。该方法基于牛顿-欧拉方程，并于20世纪80年代提出了求解该方程的有效算法。费瑟斯通开发的一种算法将被描述为具有代表性的算法。

图1.8 计算一个刚体在无重力空间中的运动
这就是课本的纲要。本教材的目的是为开发控制人形机器人各种运动的软件奠定基础。

在下文中，对人形机器人的未来进行了展望。人形机器人可以是各种机器人技术的集成平台，因为它有两只手臂和两条腿以及视觉和音频传感器。然而，由于机器人的空间限制，机器人上可用的计算资源和传感器应该相当有限。我们必须使计算机和传感器更加紧凑和强大来解决这个问题。然后，更多的智能可以集成在平台上，人形机器人的重点可能会从移动转向智能及其应用。

998年至2002年，日本经济产业省实施了仿人机器人项目。HRP的领导者是来自东京大学的井上弘治，HRP开发了人形机器人的基础技术并探索了其应用。

类人机器人的第一个特点是“类人机器人可以在人类的环境中正常工作”，并以一个工业工厂的维护任务为例进行了研究。类人机器人HRP-1能够在一个工业工厂的模型中执行这些任务，该工厂包括星形、斜坡和凹坑。图1.9显示HRP-1在实体模型中走下楼梯。

第二个特点是“类人机器人可以按原样为人类使用工具”，并以工业车辆的驾驶为例进行了研究。其想法是通过让人形机器人驱动工业车辆，并由操作员在远程空间控制机器人，实现工业车辆的远程操作系统，该系统可应用于救援工作。图1.10显示了反铲由人形机器人HRP-1S驱动，该机器人由操作员远程操作。HRP-1S穿着防水服，仔细观察可以在照片中看到一些水滴。

图1.9 HRP-1走下楼梯

图1.10 HRP-1S驱动反铲机

第三个特征是“类人机器人有着类似人类的形状”，该特征的一个微不足道的应用是娱乐。本田ASIMO和索尼Qrio出现在许多商业信息中，HRP-2再现了一种传统的日本舞蹈，实现了舞蹈文化的数字档案。该特征的另一个可能应用是人类模拟器，用于评估人类的工具，如车辆和福利设备的驾驶舱。

在1996年之后是人形机器人的第一个低落时代，但如果不经历噩梦时期，使用仿人机器人实现重大产品仍然非常困难。由于仿人机器人需要大规模的研究，我们必须每五年实现一次新的应用，才能继续努力。如果我们的目标是实现一个能力可以与人类相媲美的人形机器人，可能需要一个世纪的时间。即使我们要实现一个自主的人形机器人，我们也至少需要十年的时间。从这个角度来看，我们谨提出2010年的目标如下：一种人形机器人，可以在日常环境中在地板上行走，上下楼梯和梯子，自主规划路径，在没有严重损伤的情况下摔倒，从地板上爬起来，跨过小障碍物，穿过狭窄的空间，打开/关闭门，一只手操纵物体，另一只手支撑物体。它是一个人形机器人，可以去任何普通人可以去的地方。当实现移动性时，机器人的可能应用应包括工业工厂的维护任务和危险物体的管理。在这些目标中，人形机器人最难在没有严重损坏的情况下摔倒。即使在机器人摔倒时对其进行了适当的控制，机器人的当前硬件也太脆弱，无法保持移动性。我们需要更多的工作来解决这个问题。

接下来，作为2015年的目标，我们建议开发自主人形机器人，这种机器人能够自主执行人类可以轻松完成的相当简单的任务。为此，类人机器人必须具有能够知道物体形状、位置和方向的三维视觉，能够操纵各种物体的灵巧手，能够知道被操纵物体状态的力/力矩传感器，运动规划等。然后，可能的应用包括机械结构的组装和非规则操纵任务。当应用程序能够实现时，可能会生产出1000多份机器人，我们可以声称我们已经度过了人形机器人的“噩梦时期”。

作为2020年的目标，我们建议开发一种人形机器人，它可以与人类合作，同时与人类共享公共空间。HRP的最终目标可以在2020年的目标实现时实现。为此，人形机器人必须具备安全智能和高度自主性。实现安全性是非常困难的，因为操纵和移动性需要相当大的功率。当我们记得在狭小的空间里共享时，即使是人类也可以伤害他人时，我们可以更全面地理解这一点。机器人应该比人类更安全才能被社会接受。像最小化功率或软材料覆盖这样的努力还不够，应该集成更复杂的技术，比如对环境的实时观察和对手臂和腿部的安全控制。当安全智能被集成时，它可能会给实现HRP中检查的人类护理服务等应用提供机会。这是最难实现的，但相应市场的预期规模应该是最大的，因为那时机器人可以在家里使用。当任务完成时，“每个家庭都有一个人形机器人”可能不是一个梦想。

从2005年的现状来看，要实现2010年的目标是非常困难的。目前还没有实现2015年目标的明确路线图。2020年的目标目前只是一场梦。这本教科书的目的是让更多的人了解人形机器人的基础，并推广人形机器人的使用。对于科学家和工程师来说，人形机器人领域的大部分工作仍在等待完成，这应该是一个好消息。汽车的发展取代了马成为一种移动工具，而人形机器人的发展为取代人类成为艰巨而枯燥任务的承担者提供了希望。显然，人形机器人减轻人类目前执行的更繁重任务的目标比汽车的例子更困难，也可能更重要。我们希望这本书能够有助于 为我们的同事为实现这一崇高目标，贡献力量和灵感。

AIST自2005年以来的发展

AIST自2005年以来的发展

在本节中，我们介绍了自上一节编写以来AIST（国家先进工业科学技术研究所）的发展情况。

2005年，在新能源和工业技术发展组织（NEDO）和AIST的支持下，我们开发了两足恐龙机器人。目的是在2005年爱知世界博览会上举办展览。同时，我们的意图是寻求两足动物技术在娱乐行业的可能应用。

图1.11显示了已开发的恐龙机器人[38]。霸王龙机器人从头部到尾部的身体长度为3.5米，重量为83公斤，自由度为27华氏度。副龙类机器人的身体长度相同，但重量为81公斤，体重为26华氏度。它们是真正恐龙的1/3.5比例。在为期半年的博览会上，这些机器人成功地进行了1812次演示，并为观众带来了欢乐。

如前一节所述，日本经济产业省在1998财政年度至2002财政年度实施了仿人机器人项目。该项目的成果之一是仿人机器人HRP-2，由川田工业股份有限公司、安川电机公司、清水公司和AIST开发[65]。在这本书中，我们将使用HRP-2作为一个典型的机器人来解释人形机器人的基本原理。

另一方面，HRP-2机器人在操作能力和实际工作环境（如建筑工地）方面存在局限性。为了解决这些局限性，川崎工业股份有限公司、川崎重工和AIST于2007年开发了一种新型仿人机器人HRP-3。该项目得到了NEDO的支持[67]。图1.12显示了HRP-3，这是一个高1606毫米、重68公斤、总自由度42的人形机器人。为了获得更好的操纵能力，机器人有7DoF臂和6DoF手（HRP-2有6DoF.臂和1DoF.手）。此外，考虑到各种环境，整个机器人和硬件设计为防尘和防溅。

图1.11恐龙机器人

图1.12 HRP-3及其演示图

2009年，我们开发了一种新的人形机器人，控制论人类HRP-4C。该机器人的设计使其身体尺寸接近日本年轻女性的平均尺寸[63]。在图1.13（a）中，我们可以看到HRP-4C的外观（左）比我们以前的HRP-2（右）更像人。这项开发的目的是寻求人形机器人在娱乐领域的应用，例如时装秀。我们还打算使用机器人为人类评估设备。使用HRP-4C，我们实现了有脚趾支撑期的类人行走（图1.13（b））[69]。图1.13（c）显示了HRP-4C与人类舞者一起跳舞的表演。对于这样的表演，我们开发了一个新的软件来进行高效的编排[122]。HRP-4C的硬件自2009年以来一直在进行修改，其当前规格为160厘米高、46公斤重和44DoF[64]。

图1.13 电子人HRP-4C

2010年，Kawada Industries，Inc.和AIST开发了另一个类人机器人HRP-4。图1.14显示了机器人，其高度为151 cm，重量为39 kg，DoF[64]为34。HRP-4被设计为一个研发平台，与我们以前的平台HRP-2相比，它具有轻质和纤薄的机身。为了比HRP-2更好地实现物体操纵，该机器人有7DoF臂和2DoF手。

图1.14 HRP-4及其行走实验

大学和研究机构

在过去的几十年里，世界各地对两足类人机器人的研究活动加速了。在日本，早稻田大学高西教授的团队一直在积极开发许多两足类人机器人，继加藤教授制造了世界上第一个类人机器人WABOT-1之后。2006年，他们的WABIAN-2R展示了令人印象深刻的仿人行走，膝盖伸展，脚跟接触，脚趾离开[142]。

另一个著名的团体是东京大学的稻叶教授。2010年，他们展示了HRP-2，它可以根据操作力量的在线估计来处理未知重量的物体[123]。他们还在开发他们最初的两足机器人，即使在被踢或受到其他干扰时也能保持平衡[52]。

ATR计算神经科学实验室正在从脑科学的角度研究人形机器人。使用SARCOS股份有限公司开发的仿人机器人CB-i，对其生物上可行的平衡控制器进行了测试[95]。

不用说，两足类人的研究并不局限于日本。作为显著的例子，我们可以看到慕尼黑理工大学（TUM）的LOLA[119]、韩国高级科学技术研究院（KAIST）的HUBO2[12]、北京理工学院的BHR-2[148]、意大利理工学院（IIT）、热那亚大学的iCub[34]、弗吉尼亚理工学院和州立大学的CHARLI[22]，以及德国航空航天中心（DLR）的TORO[15、16]。

公司

还有许多公司开发的人形机器人。自1996年令人惊讶地推出人形机器人P2以来，本田一直在进行ASIMO系列的研发。2011年推出的最新ASIMO可以以9公里/米的速度跑，向后跑，单腿或双腿连续跳跃[43]。

在2005年爱知世博会上，丰田汽车公司开发的机器人在丰田集团展馆的表演吸引了大批观众。其中一些是吹小号的人形机器人。2007年，他们发现了另一个可以拉小提琴的人形机器人[17]。

韩国三星电子公司也一直在与韩国科学技术研究所（KIST）合作开发人形机器人。他们最新的人形机器人是Roboray，它可以像人类一样进行膝盖伸展行走[13]。

2012年，美国机器人设计和工程公司波士顿动力公司开发了一种人形机器人PETMAN，用于测试化学防护服[35]。该机器人由液压执行器提供动力，并由先进的控制软件控制，可以进行深蹲、转弯时的深蹲和手臂举过头顶的侧身，以及高达4.8公里/小时的自然步行。

我们不能购买上述机器人，因为它们是作为长期研发项目的一部分开发的。另一方面，已经存在用于研究目的的商用人形机器人。例如，Kawada Industries正在销售人形机器人HRP-4作为研究平台[56]。巴塞罗那的PAL机器人公司也开发了一款人形机器人REEM-C出售[102]。

目前，有许多小型人形机器人用于研究和业余用途。例如，我们可以选择Aldebaran Robotics的NAO[1]、ROBOTIS的DARwInOP[103]、FujitSoft的PALRO[33]或Kondo Kagaku Co.Ltd.的KHR系列[4]。

DARPA机器人挑战

2012年4月10日，美国国防高级研究计划局（DARPA）宣布了一项计划，即DARPA机器人挑战赛（DRC）[3]。其主要目标是开发机器人技术，通过利用可用的手动工具、设备和车辆，可以在危险、退化和人类工程环境中管理复杂任务[5]。DRC是一个竞赛式项目，许多团队（机器人）在同一任务上进行表演比赛。在2013年12月的审判中，指定了以下任务。

1. 驾驶多用途车。
2. 徒步旅行。
3. 清除堵塞入口4的碎屑。
4. 打开一扇门，进入建筑。
5. 攀登工业的阶梯。
6. 冲破一堵墙。
7. 找到并关闭阀。
8. 携带、解开和连接消防软管。

请注意，DRC并不局限于人形机器人配置，但他们期望在给定任务中具有类似人类的能力。事实上，一些团队已经设计了非人形机器人，如卡内基梅隆大学（CMU）-国家机器人工程中心（NREC）[2]的CHIMP和美国国家航空航天局喷气推进实验室[45]的ROBOSMIAN。然而，占主导地位的参赛团队选择了人形机器人来应对这一挑战。此外，DRC还提供了波士顿动力公司开发的官方人形机器人Atlas。它的副本将由七个团队使用。DRC决赛将于2014年12月举行，毫无疑问，DARPA机器人挑战赛将对世界上的人形机器人研究产生巨大影响。