airsim--相关知识

四旋翼产生拉力，滚转力矩，偏航力矩，俯仰力矩

俯仰 (pitch) - 偏摆 (yaw) - 翻滚 (roll)

半自主控制、全自主控制

 三维空间的右手笛卡尔坐标如图1所示。

pitch是围绕X轴旋转，也叫做俯仰角

yaw是围绕Y轴旋转，也叫偏航角

roll是围绕Z轴旋转，也叫翻滚角

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多旋翼组成总体介绍：

机架：机臂、机身、起落架

动力系统：电机、电调、电池、螺旋桨

指挥控制系统：遥控器、GPS接收机、遥控接收机、自驾仪（飞控）、数传电台、地面站

四个电机与电调相连，电调再与电池相连，同时电调接受飞控的输出的控制信号，飞控与数传发射、PPM解码器（再与遥控器接收器相连）、蜂鸣器、GPS、磁罗盘相连，数传接受与移动地面站相连

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机身指标参数：重量、轴距（外圈电机组成的圆周的直径）、布局、材料

动力系统：螺旋桨

电机