PCL点云初识--点云数据类型

常见点云格式  （PointXYZ - float x, y, z）

# .PCD v.5 - Point Cloud Data file format
VERSION .5
FIELDS x y z
SIZE 4 4 4
TYPE F F F
COUNT 1 1 1
WIDTH 397
HEIGHT 1
POINTS 397
DATA ascii
0.0054216 0.11349 0.040749
-0.0017447 0.11425 0.041273
-0.010661 0.11338 0.040916
0.026422 0.11499 0.032623
0.024545 0.12284 0.024255
0.034137 0.11316 0.02507 

• 格式描述

1. VERSION .5 指定PCS文件版本

2. FIELDS x y z 指定一个点的每一个维度和字段名字，例如

   FIELDS x y z # XYZ data

   FIELDS x y z rgb # XYZ + colors

   FIELDS x y z normal_x normal_y normal_z # XYZ + surface normals

3. SIZE 4 4 4 指定每一个维度的字节数大小

4. TYPE F F F 指定每一个维度的类型，I表示int，U表示uint，F表示浮点

5. COUNT 1 1 1 指定每一个维度包含的元