PCL 点云Z-Score 标准化

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分类专栏： 点云进阶 文章标签： 自动驾驶 计算机视觉 人工智能 算法 开发语言 c++
于 2021-11-15 08:49:04 首次发布
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本文介绍了PCL中Z-Score标准化的算法原理，用于处理和标准化点云数据，提高数据可比性。通过公式z=(λ-u)/σ将点云坐标转换为Z-Score值，解决可视化问题。文章包含代码实现、结果展示及相关资源链接。
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博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2023年11月14日。修复CSDN标题显示bug。

一、算法原理

1、Z-Score 标准化

  在PCL 中，若使用未标准化的点云文件，由于坐标距离原点很远的缘故，可能会导致可视化的过程中无法正常看到图像，因此必须对点云文件进行标准化处理。
  Z-Score 标准化是数据处理的一种常用方法。通过它能够将不同量级的数据转化为统一量度的Z-Score 分值进行比较，提高了数据可比性。标准化公式如下：
z = λ

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点云侠
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孙悟空
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标准化方法是一种最为常见的量纲化处理方式 最常见的标准化方法就是Z标准化，也是SPSS中最为常用的标准化方法，spss默认的标准化方法就是z-score标准化。也叫标准差标准化，这种方法给予原始数据的均值（mean）和标准差（standard deviation）进行数据的标准化。 z-score标准化是将数据按比例缩放，使之落入一个特定区间。
Z-score规范化（标准化）的原理：中心化和缩放尺度
YHKKun的博客
03-11 5689
除了中心化之外，Z-score规范化还通过将中心化后的每个数据点除以数据集的标准差（σ），将数据缩放到相同的尺度。Z-score规范化（也称为标准化）是数据预处理中常用的一种方法，通过计算每个数据点与均值之间的差异，并将其除以标准差，来将原始数据转换为具有零均值和单位方差的新数据集。：Z-score规范化通过从每个原始数据点中减去数据集的均值（μ），将数据的中心移动到零点。这一步是为了消除数据的原始均值对分析结果的影响，使得新的数据集具有零均值。Z-score规范化的原理基于统计学中的标准分数概念。
python数据分析之数据标准化
m0_70466650的博客
03-17 3996
一般所收集到的数据都需要进行数据标准化，因为在数据集中存在许多量纲不同的指标，比如在学生体质数据集中，包含身高（cm）、体重（kg）等身体指标，可以发现两组指标的数据量纲不一致，指标之间的性质、量纲、数量级、可用性等特征均存在差异，这就会导致我们无法直接用其分析研究对象的特征和规律，同时对模型的可靠性也会造成影响。其次数据标准化在深度学习中会被经常使用，其能够减少噪声的同时，加速模型收敛，提高模型的性能和稳定性。
Open3D (C++) 点云Z-Score 标准化
点云侠的博客
12-01 1009
点云Z-Score 标准化的C++版本Open3D代码实现。
matlab 点云Z-Score 标准化
点云侠的博客
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[1]许永超,宋建国,李哲,张纪伟,于明凯. 基于PCL的三维断点数据聚类方法[A]. 中国地球物理学会油气地球物理专业委员会.第四届油气地球物理学术年会论文集[C].中国地球物理学会油气地球物理专业委员会:中国地球物理学会油气地球物理专业委员会,2021:4.
CloudCompare 二次开发(22)——点云Z-Score标准化
点云侠的博客
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使用CloudCompare与PCL的混合编程实现点云Z-Score标准化。
【Python 数据分析】数据预处理：z-score 标准化、min-max 归一化、数据缺失值处理、数据重复处理
森林的博客——在完成之前，似乎总是不可能的~
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本篇文章分享数据分析中最重要的一个步骤：数据预处理。我们在做数据分析之前，都需要采集很多数据，这些数据可能是从官网下载的，可能是从各个大型数据库网站付费购买的，也有可能是通过爬虫获取数据的（爬取数据时要注意规范，要遵守每个网址给的爬虫君子协议，政府官网尽量别去爬，不能非法爬取公民身份资料等敏感信息！！！【补充】什么是网址给的爬虫君子协议？，就可以看到这个网址允许你爬取哪些分支下的数据，或者不允许你爬取哪些分支下的数据。，可以看到知乎不允许未授权用户爬取任何信息，即我们是不能去爬取知乎数据的。只允许了。
数据归一化与z-score标准化
开飞机的小毛驴儿
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在数据分析之前，我们通常需要先将数据标准化（normalization），利用标准化后的数据进行数据分析。z-score 标准化(正太标准化)是基于原始数据的均值（mean）和标准差（standard deviation）进行数据的标准化。将A的原始值x使用z-score标准化到x’。在matlab中，我们可以直接利用zscore(x)这个函数来将数据标准化。 其核心思想是： z=(x-mean
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z-score标准化方法适用于属性A的最大值和最小值未知的情况，或有超出取值范围的离群数据的情况。新数据=（原数据-均值）/标准差
PCL点云 mean-shift
08-24
PCL（Point Cloud Library）是一个开源的用于点云处理的库，可以进行各种点云相关的计算和操作。mean-shift是PCL中的一种聚类算法，用于将点云数据进行分割和聚类。 mean-shift聚类算法基于密度的分析方法，通过不断移动数据点的位置来达到聚类的效果。算法的基本思想是选择一个初始点，然后计算该点周围一定范围内的点的平均位置，并将当前点移动到新的平均位置。重复这个过程，直到收敛为止。 在PCL中，可以使用`pcl::MeanShift`类来实现mean-shift聚类算法。该类提供了许多参数和方法，可以根据需要进行调整和使用。以下是一个简单的示例代码，演示了如何使用PCL中的mean-shift聚类算法： ```cpp #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/segmentation/impl/meanshift.hpp> int main() { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 加载点云数据到cloud pcl::MeanShift<pcl::PointXYZ> ms; ms.setInputCloud(cloud); ms.setBandwidth(0.1); // 设置带宽参数 std::vector<pcl::PointIndices> clusters; ms.cluster(clusters); // 处理聚类结果 for (const auto& cluster : clusters) { // 处理每个聚类 for (const auto& index : cluster.indices) { // 处理每个点 pcl::PointXYZ point = cloud->points[index]; // ... } } return 0; } ``` 在上述示例代码中，我们首先创建了一个`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>`对象来存储点云数据。然后，我们使用`pcl::MeanShift`类来进行mean-shift聚类。通过`setInputCloud`方法设置输入点云数据，通过`setBandwidth`方法设置带宽参数。最后，我们调用`cluster`方法获取聚类结果，存储在`std::vector<pcl::PointIndices>`中。 聚类结果可以通过遍历每个聚类以及每个点来进行进一步处理。在示例代码中，我们简单地打印了每个点的坐标，你可以根据自己的需求进行相应的处理。 需要注意的是，mean-shift聚类算法的性能可能会受到点云数据量和带宽参数等因素的影响，因此在实际使用时可能需要根据具体情况进行调参和优化。
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