PCL 点云Z-Score 标准化

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分类专栏： 点云进阶 文章标签： 自动驾驶 计算机视觉 人工智能 算法 开发语言 c++
于 2021-11-15 08:49:04 首次发布
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本文介绍了PCL中Z-Score标准化的算法原理，用于处理和标准化点云数据，提高数据可比性。通过公式z=(λ-u)/σ将点云坐标转换为Z-Score值，解决可视化问题。文章包含代码实现、结果展示及相关资源链接。
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博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2023年11月14日。修复CSDN标题显示bug。

一、算法原理

1、Z-Score 标准化

  在PCL 中，若使用未标准化的点云文件，由于坐标距离原点很远的缘故，可能会导致可视化的过程中无法正常看到图像，因此必须对点云文件进行标准化处理。
  Z-Score 标准化是数据处理的一种常用方法。通过它能够将不同量级的数据转化为统一量度的Z-Score 分值进行比较，提高了数据可比性。标准化公式如下：
z = λ

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PCL点云Z-Score标准化
MrybHtml的博客
09-28 117
PCL（Point Cloud Library）是一个用于点云处理的开源项目，提供了丰富的算法和工具。在点云处理中，数据预处理是一个重要的步骤，其中之一是对点云进行标准化。通过加载点云数据集，计算均值和标准差，使用Z-Score标准化方法对点云数据进行标准化，最后保存标准化后的点云数据。在点云处理中，Z-Score标准化可以使得不同点云数据集之间的特征具有可比性，同时还能够去除噪声和离群点的影响。这个过程可以帮助我们在点云处理中实现数据的可比性，并去除噪声和离群点的影响。接下来，我们加载点云数据集。
CloudCompare 二次开发(22)——点云Z-Score标准化
点云侠的博客
12-01 561
使用CloudCompare与PCL的混合编程实现点云Z-Score标准化。
把点云（点集）里面的点全部标准化到-1到1区间内
bruce_zhen的博客
08-11 4403
为了在OpenGL中便于显示，把待显示的模型的点坐标压缩到-1到1之间。 //寻找点集中最大和最小的x,y,z vector<Point> Util::findMaxAndMin(vector<Point> v) { vector<Point> vector; Point max, min; max.x = v[0].x; ma...
数据预处理之特征标准化
TangowL
12-11 9749
数据预处理之标准化
Z-score规范化（标准化）的原理：中心化和缩放尺度
YHKKun的博客
03-11 7057
除了中心化之外，Z-score规范化还通过将中心化后的每个数据点除以数据集的标准差（σ），将数据缩放到相同的尺度。Z-score规范化（也称为标准化）是数据预处理中常用的一种方法，通过计算每个数据点与均值之间的差异，并将其除以标准差，来将原始数据转换为具有零均值和单位方差的新数据集。：Z-score规范化通过从每个原始数据点中减去数据集的均值（μ），将数据的中心移动到零点。这一步是为了消除数据的原始均值对分析结果的影响，使得新的数据集具有零均值。Z-score规范化的原理基于统计学中的标准分数概念。
Z-Score标准化（z-score normalization）
weixin_51382471的博客
11-24 2万+
标准化方法是一种最为常见的量纲化处理方式 最常见的标准化方法就是Z标准化，也是SPSS中最为常用的标准化方法，spss默认的标准化方法就是z-score标准化。也叫标准差标准化，这种方法给予原始数据的均值（mean）和标准差（standard deviation）进行数据的标准化。 z-score标准化是将数据按比例缩放，使之落入一个特定区间。
Open3D (C++) 点云Z-Score 标准化
点云侠的博客
12-01 1038
点云Z-Score 标准化的C++版本Open3D代码实现。
matlab 点云Z-Score 标准化
点云侠的博客
12-10 1411
[1]许永超,宋建国,李哲,张纪伟,于明凯. 基于PCL的三维断点数据聚类方法[A]. 中国地球物理学会油气地球物理专业委员会.第四届油气地球物理学术年会论文集[C].中国地球物理学会油气地球物理专业委员会:中国地球物理学会油气地球物理专业委员会,2021:4.
PCL：computeMeanAndCovarianceMatrix ❤️ 计算点云的标准化(normalized)协方差矩阵
孙悟空
08-26 2674
本文介绍了什么是点云的标准化(normalized)协方差矩阵以及如何计算点云的标准化协方差矩阵。
3.4.2数据标准化（一） - Z-Score标准化
热门推荐
Orange_Spotty_Cat的博客
05-14 12万+
在数据标准化中，常见的方法有如下三种：Z-Score 标准化最大最小标准化小数定标法本篇主要介绍第一种数据标准化的方法，Z-Score标准化。此方法在整个数据分析与挖掘体系中的位置如下图所示。Z-Score处理方法处于整个框架中的数据准备阶段。也就是说，在源数据通过网络爬虫、接口或其他方式进入数据库中后，下一步就要进行的数据预处理阶段中的重要步骤。数据分析与挖掘中，很多方法需要样本符合一定的标准，...
【Deep Learning】数据预处理(z-score标准化)
pangpd的博客
12-15 1万+
z-score 标准化(zero-mean normalization)：将数据按期属性（按列进行）减去其均值，并除以其标准差。得到的结果是，对于每个属性/每列来说所有数据都聚集在0附近，方差为1，其公式 ![](https://imgconvert.csdnimg.cn/aHR0cHM6Ly93d3cuenlidWx1by5jb20vY21kL2ltZy9jb2RlJTIwcmVuZGVyLn...
【Python 数据分析】数据预处理：z-score 标准化、min-max 归一化、数据缺失值处理、数据重复处理
森林的博客——在完成之前，似乎总是不可能的~
01-16 3991
本篇文章分享数据分析中最重要的一个步骤：数据预处理。我们在做数据分析之前，都需要采集很多数据，这些数据可能是从官网下载的，可能是从各个大型数据库网站付费购买的，也有可能是通过爬虫获取数据的（爬取数据时要注意规范，要遵守每个网址给的爬虫君子协议，政府官网尽量别去爬，不能非法爬取公民身份资料等敏感信息！！！【补充】什么是网址给的爬虫君子协议？，就可以看到这个网址允许你爬取哪些分支下的数据，或者不允许你爬取哪些分支下的数据。，可以看到知乎不允许未授权用户爬取任何信息，即我们是不能去爬取知乎数据的。只允许了。
如何看待 z-score 和 修正z-score(中位数标准化)
XIAOFEI@IDO
12-15 1万+
一、常规标准化 z-score作为一种标准化方法，已经在各种数据处理中被使用，比如最为常见的机器学习，多种组学数据的标准化。 但是，z-score标准化有其自身的限制，这些限制来自于： 异常值的存在 正太分布（方差齐性）的假说 当我们在处理各种组学数据时，常常由于观察值不多导致数据在进行正态性检验的时候，发现并不服从正太假说；有时候，还会受到异常值的影响。 我们先介绍常规的z-score标准化方法： zi=xi−μδz_i = \frac{x_i-\mu}{\delta}zi​=δxi​−μ​ 其中，μ
数据标准化的常见方法(Min-Max标准化、Z-Score标准化等)
fulk6667g78o8的专栏
03-01 9924
数据的标准化: 将数据按比例缩放，使之落入一个小的特定区间，一般目的在于：去除数据的单位限制，转化为无量纲的纯数值，便于不同单位或量级的指标能够进行比较和加权。数据的归一化便是一个典型的案例。 数据的归一化： 把数转换为(0,1)之间的小数把有量纲的表达式转换为无量纲的表达式 归一化的好处:在多指标评价体系中，由于个评价指标的性质，通常具有不同的量纲和数...
python数据分析之数据标准化
m0_70466650的博客
03-17 4773
一般所收集到的数据都需要进行数据标准化，因为在数据集中存在许多量纲不同的指标，比如在学生体质数据集中，包含身高（cm）、体重（kg）等身体指标，可以发现两组指标的数据量纲不一致，指标之间的性质、量纲、数量级、可用性等特征均存在差异，这就会导致我们无法直接用其分析研究对象的特征和规律，同时对模型的可靠性也会造成影响。其次数据标准化在深度学习中会被经常使用，其能够减少噪声的同时，加速模型收敛，提高模型的性能和稳定性。
数据归一化与z-score标准化
开飞机的小毛驴儿
07-06 3万+
现实应用中，归一化和标准化都快被叫烂了，很多时候我们都认为二者有相同的意思。粗略上是可以这样认为的，功能是一样的，目的都是消除量纲的影响，以解决指标之间的可比性问题。细细品味，背后还是有些意思的。从几种方法出发。 一.min-max标准化 min-max标准化，也称为极差法，这是对原始数据的一种线性变换，使原始数据映射到[0-1]之间。 所以说，这种标准化我们称之为归一化的时候，本质
python Z-score标准化
最新发布
summerriver1的博客
05-29 1148
python Z-score标准化
数据挖掘与机器学习：数据挖掘算法原理与实践：数据预处理
Shining0596_Limcy
11-22 4621
第一关本关任务：利用sklearn对数据进行标准化。为了完成本关任务，你需要掌握：1.为什么要进行标准化，2.Z-score标准化，3.Min-max标准化，4.MaxAbs标准化。第二关本关任务：利用sklearn对数据进行非线性转换。为了完成本关任务，你需要掌握：1.为什么要非线性转换，2.映射到均匀分布，3.映射到高斯分布。第三关本关任务：利用sklearn对数据进行归一化。第四关、本关任务：利用sklearn对标签进行OneHot编码。第五关、第六关。
zscore标准化步骤_归一化z-score标准化
weixin_39901213的博客
02-05 5958
z-score标准化z-score标准化是将数据按比例缩放，使之落入一个特定区间。 要求：均值 μ = 0 ，σ = 1标准差公式：imagez-score标准化转换公式：image归一化归一化：把数变为(0，1)之间的小数归一化公式：image这里利用sklearn的MinMaxScaler和StandardScaler两个类，对所有数据进行归一化处理import pandas as pdfro...
PCL点云 mean-shift
08-24
PCL（Point Cloud Library）是一个开源的用于点云处理的库，可以进行各种点云相关的计算和操作。mean-shift是PCL中的一种聚类算法，用于将点云数据进行分割和聚类。 mean-shift聚类算法基于密度的分析方法，通过不断移动数据点的位置来达到聚类的效果。算法的基本思想是选择一个初始点，然后计算该点周围一定范围内的点的平均位置，并将当前点移动到新的平均位置。重复这个过程，直到收敛为止。 在PCL中，可以使用`pcl::MeanShift`类来实现mean-shift聚类算法。该类提供了许多参数和方法，可以根据需要进行调整和使用。以下是一个简单的示例代码，演示了如何使用PCL中的mean-shift聚类算法： ```cpp #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/segmentation/impl/meanshift.hpp> int main() { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 加载点云数据到cloud pcl::MeanShift<pcl::PointXYZ> ms; ms.setInputCloud(cloud); ms.setBandwidth(0.1); // 设置带宽参数 std::vector<pcl::PointIndices> clusters; ms.cluster(clusters); // 处理聚类结果 for (const auto& cluster : clusters) { // 处理每个聚类 for (const auto& index : cluster.indices) { // 处理每个点 pcl::PointXYZ point = cloud->points[index]; // ... } } return 0; } ``` 在上述示例代码中，我们首先创建了一个`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>`对象来存储点云数据。然后，我们使用`pcl::MeanShift`类来进行mean-shift聚类。通过`setInputCloud`方法设置输入点云数据，通过`setBandwidth`方法设置带宽参数。最后，我们调用`cluster`方法获取聚类结果，存储在`std::vector<pcl::PointIndices>`中。 聚类结果可以通过遍历每个聚类以及每个点来进行进一步处理。在示例代码中，我们简单地打印了每个点的坐标，你可以根据自己的需求进行相应的处理。 需要注意的是，mean-shift聚类算法的性能可能会受到点云数据量和带宽参数等因素的影响，因此在实际使用时可能需要根据具体情况进行调参和优化。
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