PCL --- 点云类型

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PCL官网关于不同点云类型格式的介绍
PCL中国 对不同类型点云的介绍，全面且易懂

1. 点云定义

引自博主 “惊鸿一博”
根据激光测量原理得到的点云，包括三维坐标（XYZ）和激光反射强度（Intensity）。
根据摄影测量原理得到的点云，包括三维坐标（XYZ）和颜色信息（RGB）。
结合激光测量和摄影测量原理得到点云，包括三维坐标（XYZ）、激光反射强度（Intensity）和颜色信息（RGB）。
在获取物体表面每个采样点的空间坐标后，得到的是一个点的集合，称之为“点云”(Point Cloud)。

2. 常用类型简介

point_types.hpp中有完整点云类型定义，这个列表很重要，由于采集设备时拥有的各种输入点云信息不同，比如有的只有法向，有的伴有颜色，强度等信息。比要时，使用者需要自己定义自己的类型。不过先看看PCL库中定义的点云类型是否已经涵盖。看以下列表

Column 1	Column 2
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>	成员变量: float x, y, z;它只包含三维xyz坐标信息， 值得注意的是它多加了一个浮点数来满足内存对齐
pcl::PointCloud<PointXYZI>	成员变量: float x, y, z, intensity；表示XYZ信息加上强度信息的类型
PointXYZRGBA	成员变量: float x, y, z,uint32_t rgba;这个类型的点存储了3D信息和RGB与Alpha(透明度), rgba信息被包含在一个整型变量中，
PointXYZRGB	float x,y,z,rgb; 表示XYZ信息加上RGB信息，RGB存储为一个float。
PointXY	成员变量: float x, y; 简单的二维x-y点结构
PointUV	代表图像中的坐标
InterestPoint	成员变量： float x, y, z, strength;除了strength表示关键点的强度的测量值，其它的和PointXYZI类似
Normal	float normal_x,normal_y,normal_z, curvature;它代表了给定点的 曲面法线和曲率的测量
PointNormal	这个类型和前面那个一样。只不过它多了坐标(x,y,z)。他的变体有PointXYZRGBNormal和PointXYZINormal,就像名字所说的一样，前者包含颜色，后者包含密集度。
PointXYZRGBNormal	float x, y, z, rgb, normal[3], curvature;存储XYZ数据和RGB颜色的point结构体，并且包括曲面法线和曲率。
PointXYZINormal	PointNormalfloat x, y, z, intensity, normal[3], curvature;存储XYZ数据和强度值的point结构体，并且包括曲面法线和曲率。
PointWithRange	float x, y, z (union with float point[4]), range;除了range包含从所获得的视点到采样点的距离测量值之外，其它与PointXYZI类似。
PointWithViewpoint	float x, y, z, vp_x, vp_y, vp_z;除了vp_x、vp_y和vp_z以三维点表示所获得的视点之外，其它与PointXYZI一样。
MomentInvariants	float j1, j2, j3;MomentInvariants是一个包含采样曲面上面片的三个不变矩的point类型，描述面片上质量的分布情况。查看MomentInvariantsEstimation以获得更多信息。
PrincipalRadiiRSD	float r_min, r_max;PrincipalRadiiRSD是一个包含曲面块上两个RSD半径的point类型，查看RSDEstimation以获得更多信息。
Boundary	uint8_t boundary_point;Boundary存储一个点是否位于曲面边界上的简单point类型，查看BoundaryEstimation以获得更多信息。
PrincipalCurvatures	float principal_curvature[3], pc1, pc2;PrincipalCurvatures包含给定点主曲率的简单point类型。查看PrincipalCurvaturesEstimation以获得更多信息。
BounPFHSignature125dary	文本居右
FPFHSignature33	文本居右
VFHSignature308	文本居右
Narf36	文本居右
BorderDescription	文本居右
IntensityGradient	文本居右
Histogram	文本居右