【ROS】roslaunch文件代码编写示例

karlorful

已于 2023-09-05 10:18:33 修改

阅读量193

点赞数

文章标签：机器人自动驾驶人工智能

于 2023-08-12 14:15:35 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_56917387/article/details/132248315

版权

以下是一个简单的launch文件示例，其中包含了一个节点的启动和参数设置：

<launch>
  <!-- 启动一个名为"talker"的节点 -->
  <node pkg="roscpp_tutorials" type="talker" name="talker" output="screen">
    <!-- 设置节点的参数 -->
    <param name="rate" type="double" value="1.0" />
    <param name="message" type="string" value="Hello, ROS!" />
  </node>
</launch>

在上面的示例中，标签表示一个launch文件的开始，标签用于启动一个ROS节点。在标签内部，pkg属性指定了节点所在的软件包，type属性指定了节点的可执行文件，name属性指定了节点的名称，output属性设置了节点的输出方式（在屏幕上显示）。

标签用于设置节点的参数。在上述示例中，我们设置了两个参数，一个是rate（频率）参数，类型为double，值为1.0，另一个是message参数，类型为string，值为Hello, ROS!。