电机控制学习1——模型预测控制基础

        1.模型预测控制（MPC）技术是一种针对最优控制理论应用问题提出的先进控制技术，其主要特点是使用系统模型来预测控制变量未来的变化，根据预先设定的最优准则选择最优的操作。

        2.交流电机MPC的核心思想是根据逆变器和电机的离散模型，以及电机当前时刻的状态，预测性地计算出电机未来时刻的状态，进而通过预先设计的评价指标，与预测值进行比较，选择出最优的电压矢量作用于电机。

        3.根据控制目标不同，可以将MPC细分为模型预测电流控制（MPCC）和模型预测转矩控制（MPTC）。MPCC将电流作为控制目标，构建关于电流的代价函数，用于评估每个电压矢量作用后的电流性能，能够选择出使电机电流脉动最小的最优电压矢量。MPTC的代价函数由转矩和磁链构成，但由于两者的量纲不同，有必要根据实际的控制要求设计合适的权重系数，以获得期望的控制效果。

        4.在PMSM驱动系统中，逆变器产生基本电压矢量作为电机的直接控制对象。传统MPC通过枚举的方式，将每个基本电压矢量带入到PMSM的预测模型中 ，得到所需要的预测变量（电流、转矩等），进而计算出代价函数以评估每个基本电压矢量的效果，选择出最优电压矢量并施加到电机。值得注意的是，两电平逆变器所产生的基本电压矢量是有限的（2个零矢量和6个非零矢量），在每个控制周期有且只有一个基本电压矢量被施加于电机，因此这种方法被称之为单矢量模型预测控制（SV-MPC）。

        5.多矢量MPC：根据在一个控制周期内应用于电机的基本电压矢量个数，可以将多矢量MPC划分为双矢量MPC和三矢量MPC。

        双矢量MPC，在一个控制周期内向电机施加两个基本电压矢量，两个矢量的持续时间之和为整个控制周期的时间。相比于传统的单矢量MPC，双矢量MPC在电压矢量选择和作用时间分配上具有更大的灵活性，通过选择最优的电压矢量组合，计算他们各自的动作时间，可以得到更准确的输出电压矢量。

        三矢量MPC使用两个有效矢量和一个零矢量合成最终的输出电压，能够精确地跟踪调制范围内的参考电压，因此电流和转矩脉动明显小于单矢量MPC和双矢量MPC，稳态性能最优。

预测控制常用的两种方法

在电机控制领域中，预测控制中常用的两种方法：无差拍控制（Dead-Beat Control，DBC）和有限状态集模型预测控制。

DBC原理的核心思想是在一个周期内跟踪电磁转矩/定子磁链指令或定子电流指令。DBC基于电机的数学模型预测参考电压矢量，并通过空间矢量脉宽调制SVPWM调制出逆变器的开关信号，此控制方法具有不错的动态性能和稳态跟踪性能。但是DBC过于依赖电机模型参数且有延时。