DAY14---GINav学习

之前生成的.pos文件进行对比，看GINav运行的结果是否正确，可以将GINav的结果与rtklib的结果进行对比，看精度咋样。

将两个软件的结果的latitude(deg)、longitude(deg)与height(m)做差比较，如下所示（测站：zeck，GINav减去rtklib），由此可看出GINav的计算是正确的。

通一遍SPP的整体流程。

GPS时间系统与坐标系统

时间系统转换

在进行单点定位的时候，为什么需要将UTC时转化为GPS时？ 在进行单点定位的时，通常会使用例如GPS提供的观测数据来计算位置信息。GPS系统的时间标准

UTC时间采用国际原子时（IAT）守时，其精度非常之高，但是由地球自转的天文测量得到的“世界时”越来越慢，所以需要“修改”UTC时间，使其与“世界时”同步。 而GPS时间（GPST）是GPS系统内部所采用的时间系统，时间零点定义为1980年1月5日夜晚与1980年1月6日凌晨之间0点，GPS时间也采用原子时进行守时，GPS week即从时间零点开始经过的周数，GPS秒即本GPS周开始后进过的秒数。GPS时间的原点是这样规定的：GPS时间地零时刻与协调时1980年1月6日零时刻相一致。 UTC时间和GPS时间，他们的时间起点不同，且UTC时间是为了与世界时通过而经过调整的，所以UTC时间是更慢，GPS时间是更快的，UTC 时间+跳秒= GPS时间，除了整数秒的差异，GPS时间与协调时之间还存在小于1微秒秒内偏差，事实上，在过去的一些年，这些偏差一直被控制在几百微秒，甚至通常小于40微妙。

GPS时间是连续的，没有类似于协调时的跳秒现象。

将UTC时间转换为GPS时间有两种方法： 1.基本思路计算出总共的秒数，然后通过计算总秒数包含了多少整年，整年减掉后取余，计算年内多少整月，依次类推就可以计算出最后utc时刻的年月日时分秒.毫秒值了。 转换过程中需要主要的年中的闰年处理，还有GPS时与utc时的闰秒问题，如果是转换为北京时间要求时区的问题需要考虑。 2.将UTC时间转换为儒略日，GPS的起始时间是1980.1.6 00:00:00，对应的儒略日是2444244.5， 将UTC的儒略日减去2444244.5即当前时间相对于1980.1.6. 00:00:00的儒略日天数差，一周是7天，这样很方便的将儒略日转为周内秒 。

格林尼治时间（GMT）通常指的是协调时，但有时也可能指修正世界时UT1。

儒略日（Julian Day）是一种连续编号的日历系统，用于计算日期和时间，它定义为从公元前4713年1月1日格林威治时间中午12点开始的天数。

约化儒略日（Modified Julian Day）是对儒略日的简化表示，它以1858年11月17日中午12点（格林威治时间）为起点，将儒略日减去2400000.5，得到一个更小的数值。

坐标系与坐标系统的转换

坐标系统的转换

在进行SPP时坐标系的转换主要是将地心地固坐标系转换为大地经纬度坐标系（WGS-84坐标系统下）。2.2所示

一：地心地固坐标系（ECEF坐标系）

也叫地心地固直角坐标系。其原点为地球的质心，x轴延伸通过本初子午线（0度经度）和赤道（0deglatitude）的交点。 z轴延伸通过的北极（即，与地球旋转轴重合）。 y轴完成右手坐标系，穿过赤道和90度经度。

二：大地直角坐标系（LLA坐标系）

也就是也叫经纬高坐标系(经度(longitude)，纬度(latitude)和高度(altitude)LLA坐标系)。，全球地理坐标系、大地坐标系。可以说是最为广泛应用的一个地球坐标系，它给出一点的大地纬度、大地经度和大地高程而更加直观地告诉我们该点在地球中的位置，故又被称作纬经高坐标系。WGS-84坐标系的X轴指向BIH(国际时间服务机构)1984.0定义的零子午面(Greenwich)和协议地球极(CTP)赤道的交点。Z轴指向CTP方向。Y轴与X、Z轴构成右手坐标系。

一句话解释就是：把前面提到的ECEF坐标系用在GPS中，就是WGS-84坐标系。

其中：

（1）：大地纬度是过用户点P的基准椭球面法线与赤道面的夹角。纬度值在-90°到+90°之间。北半球为正，南半球为负。

（2）：大地经度是过用户点P的子午面与本初子午线之间的夹角。经度值在-180°到+180°之间。

（3）：大地高度h是过用户点P到基准椭球面的法线距离，基准椭球面以内为负，以外为正。

三：站心坐标系（ENU坐标系）

站心坐标系以用户所在位置P为坐标原点,坐标系定义为： X轴：指向东边 Y轴：指向北边 Z轴：指向天顶。站心坐标系的一个重要的应用是计算卫星在用户位置的观测向量和仰角（高度角）。

ENU局部坐标系采用三维直角坐标系来描述地球表面，实际应用较为困难，因此一般使用简化后的二维投影坐标系来描述。在众多二维投影坐标系中，统一横轴墨卡托（The Universal Transverse Mercator ，UTM）坐标系是一种应用较为广泛的一种。UTM 坐标系统使用基于网格的方法表示坐标，它将地球分为 60 个经度区，每个区包含6度的经度范围，每个区内的坐标均基于横轴墨卡托投影，如下图所示：