DAY8---GINav学习（SPP）

最新推荐文章于 2024-06-04 09:51:06 发布

金子711

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文章标签：学习 matlab

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_57150597/article/details/132402667

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前面的学习，主要是关于文件的读取（reaad_infile.m）文件，对于spp具体的操作并未进行整体的介绍。

今天开始，将从expose.m（主函数）里面的文件进行入手，整体介绍spp。

1 执行定位的文件-（expose.m）

1.1 读取输入文件-（read_infile.m）

“obsr” 是指观测数据（Observation Data）的接收机部分。它包含了接收机接收到的用于定位的观测数据。观测数据是由接收机记录并测量的卫星信号数据。这些数据包括卫星的伪距（pseudorange）和相位观测（phase measurement），以及其他与导航和定位相关的参数，如卫星的方位角、仰角、信号强度等；是定位过程中的关键输入之一，用于计算接收机的位置、速度和时钟偏差等参数。通过接收多个卫星的观测数据，并结合卫星的导航数据，可以实现精密的定位和导航。“obsr” 变量通常是一个结构体，包含了解析和处理观测数据所需的各种字段和参数。这些字段和参数包括接收机的位置、观测数据的时间标记、卫星编号、信号类型、观测值等。

“obsb” 是指观测数据（Observation Data）的基准站部分。它包含了用于差分定位的基准站观测数据。观测数据是由接收机记录并测量的卫星信号数据。基准站观测数据是在RTK定位中用于计算差分修正的数据。差分定位是一种技术，通过比较基准站和流动站（或移动站）的观测数据，可以减小定位误差。基准站观测数据提供了一个参考点，允许对流动站的观测数据进行差分修正，从而提高定位的精度。“obsb” 通常是一个结构体，包含了解析和处理基准站观测数据所需的各种字段和参数。这些字段和参数包括基准站的位置、观测数据的时间标记、卫星编号、信号类型、观测值等。

“nav” 是指导航数据（Navigation Data）。它包含了与卫星轨道和钟差等导航信息相关的数据。导航数据是由GNSS（全球导航卫星系统）卫星发射并广播的数据，包括卫星的位置、钟差、卫星轨道参数等。这些信息对于进行高精度的定位和导航至关重要。“nav” 通常是一个结构体，包含了解析和处理导航数据所需的各种字段和参数。这些字段和参数可能包括卫星的编号、卫星轨道参数、钟差修正值等。导航数据用于计算卫星的位置和钟差，从而进行定位和导航的精确计算。差分定位、RTK（Real-Time Kinematic）定位等技术都需要使用准确的导航数据来实现高精度的定位。

在进行spp的时候，不进行imu这一部分。

在该部分只包括观测文件与星历文件。

修改代码，read_infile.m文件如下。

function [obsr,obsb,nav]=read_infile(opt,file)
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%read input file,include rover obs file, base obs file
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Copyright (C) 2020-2025, by Kai Chen, All rights reserved.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
global glc gls
obsr=gls.obs; obsb=gls.obs; nav=gls.nav; 
%obsr: "obsr"代表流动站（Rover Station）的观测数据。
%obsr文件包含了流动站接收到的卫星观测数据，包括伪距和载波相位观测数值。

% 读取观测文件（基准站的观测数据）
if ~strcmp(file.obsr,'')%如果流动站的观测数据里面不为空
    %"file.obsr"代表流动站观测数据文件（Rover Station Observation File）
    %这些文件通常以”.obsr"的扩展名来表示。
    [obsr,nav]=readrnxobs(obsr,nav,opt,file.obsr);%调用readrnxobs（）函数
    if obsr.n==0
        error('Number of rover obs is zero!!!');
    end
else
    error('Have no observation file for rover!!!');
end
% 读取观测文件（流动站的观测数据）
if ~strcmp(file.obsb,'')%如果基准站的观测数据里面不为空
    %"file.obsb"表示基准站观测数据文件（Base Station Observation File）。
    %这些文件通常以”.obsb"的扩展名来表示。
    [obsb,nav]=readrnxobs(obsb,nav,opt,file.obsb);%调用readrnxobs（）函数
    if obsb.n==0&&opt.mode>=glc.PMODE_DGNSS&&opt.mode<=glc.PMODE_STATIC
        error('Number of base obs is zero!!!');
    end
else
    if opt.mode>=glc.PMODE_DGNSS&&opt.mode<=glc.PMODE_STATIC
        error('Relative positioning mode,but have no observation file for base station!!!');
    end
end
% 读取导航文件
if ~strcmp(file.beph,'')
    %“file.beph"是指广播星历文件（Broadcast Ephemeris），也称为星历数据文件。
    %这些文件通常以”.beph"的扩展名来表示。
    nav=readrnxnav(nav,opt,file.beph);%调用readrnxnav（）函数
else
    error('Have no broadcast ephemeris file!!!');
end
fprintf('Info:Data preparation has been completed\n');
return

2.RINEX3.02文件

2.1头文件

使用示例GINav里面的观测文件为例，主要是关于RINEX3.02头文件的详细介绍。

头文件：（前两行）

3.02表示的RINEX文件的版本，OBSERVATION DATA表示的是接收机的类型：Mixed(MIXED)表示的是混合型的---RINEX VERSION / TYPE。

在一个RINEX格式文件的文件头部信息中，“cnvtToRINEX 3.02.0” 或 “convertToRINEX” 是由具体的软件程序或工具生成的说明性注释。它用于指示该RINEX文件是通过哪个版本的转换软件或工具生成的，以及所使用的具体版本号；“OPR” 是指操作员（Operator）的字段。它用于记录进行数据转换或生成RINEX文件的人员或操作员的相关信息；“28-Mar-19 06:06 UTC” 表示数据转换或文件生成的日期和时间。在这个例子中，即表示转换或生成RINEX文件的日期是2019年3月28日，时间是UTC时间；“PGM / RUN BY / DATE” 表示以下字段是用于指示转换软件或工具的名称（PGM），转换执行者的姓名或用户名（RUN BY），以及执行转换的日期（DATE）。

MARKER NAME表示测站名字为0833；MARKER NUMBER表示测站编号为0833；MARKER TYPE表示测站类型为GEODETIC。

GNSS Observer（GNSS观测者）：这个字段记录了执行GNSS观测工作的人员的姓名、ID或其他标识符。GNSS观测者是负责在测站上进行GNSS观测和数据收集的人员；Trimble（观测设备制造商）：这个字段记录了用于GNSS观测的设备的品牌或制造商。在这个例子中，“Trimble” 是一家广为人知的GNSS设备制造商，其设备被广泛用于测量、测绘和导航领域；OBSERVER / AGENCY（观测者或代理机构）：这个字段记录了观测者或代理机构的名称。它表示执行GNSS观测的人员或组织，可以是个人、研究机构、测绘公司或其他相关机构。

REC表示的是接收机的序列号为5413460833；TYPE表示的是接收机的类型为TRIMBLE R10；VERS表示的是接收机的版本为4.84。

ANT表示天线型号为TRMR10；TYPE表示天线类型为NONE（没有定义的格式）。

表示的是测站近似位置的坐标：X、Y与Z。

H表示的是天线在高程方向的偏差，E表示的是在东方向的偏差；N表示的是在南方向的偏差。

SYS / # / OBS TYPES 表示的是系统/编号/观测类型。

系统

类型

波段（Band）

种类

G：GPS系统

R：GLONASS系统

C：BDS系统

E：Galileo系统

J：QZSS系统

I：INRSS系统

S：SBAS系统

C：测码伪距

L：载波相位

D：多普勒

S：信噪比

I：电离层延迟

X：接收机频道数目

0（ALL）

P:P码

C：C码

D：D码

Y：Y码

M：M码

INTERVAL表示的是接收器记录观测数据的时间间隔为1.000。

TIME OF FIRST OBS表示的是接收机时观测首次发生的时间，以GPS时为基准，为2019年3月28日3时17分33s。

TIME OF LAST OBS表示的是接收机最后一次观测的时间，以GPS时为基准，为2019年3月28日3时59分1s。

RCV CLOCK OFFS APPL（接收器时钟偏移应用）是一个与接收器时钟相关的参数，当RCV CLOCK PFFS APPL为0时，表示没有应用接收器的时钟偏移校正；当RCV CLOCK PFFS APPL为1时，示已应用接收器的时钟偏移校正。

GLONASS SLOT / FRQ #表示的时GLONASS的槽位/频率编号，第一数字9表示的是由9个这种GLONASS的槽位/频率编号。

SYS / PHASE SHIFT表示的是对应系统的相位偏移量。例如：L2X表示的是信号类型为L2C；-0.25000表示的是相位偏移量。

LEAP SECONDS表示的是跳秒数量为18。闰秒是为了调整协调世界时（Coordinated Universal Time，简称UTC）与地球自转速度之间的差异而引入的。地球自转速度的变化会导致地球日长度的微小变化，而为了保持UTC与地球自转一致，不定期地会在UTC中插入或删除闰秒。

OF SATELLITES表示的是卫星数量为41。

PRN / # OF OBS 表示每个PRN码对应的观测次数的简写。PRN表示的是伪随机噪声（Pseudo Random Noise）码，它是用于识别卫星的唯一标识符；# OF OBS表示观测次数，即卫星被观测或接收到的次数。

“DBHZ” 是一个信号强度单位，表示信号强度的级别或水平

文件头结束。

3.广播星历格式说明（.n）

3.1 头文件

左边为信息，右侧为对应的标签（第60个字符）

第一行：记录了RINEX的版本号和观测类型

第二行：创建本数据文件所采用的：程序名称、单位名称及日期

第三行：注释行

第四行：历书中电离层参数：A0~A4

第五行：历书中电离层参数：B0~B3（第五行第六行的参数可做电离层改正）

第六行：用于计算UTC时间的历书参数；A0,A1为多项式系数；T为UTC数据的参考时刻；W为UTC参考周数，为连续计数

第七行：跳秒，GPS时与UTC时之差

第八行："END OF HEADER"头文件的结束标志

3.2 数据部分

具体参数意义见下表

4.广播星历格式说明（.p）

4.1 头文件

第1行：3.03表示RINEX版本，为导航文件的数据，M为混合数据。

第2行：PGM表示该操作、程序或流程的名称或类型；RUN BY表示操作、程序或流程的运行者、执行者或相关人员；DATE示操作、程序或流程的执行日期或时间。

第3-5行：注释行。

第6-9行：TIME SYSTEM CORR表示与时间系统校正相关的信息，GAUT表示一种时间系统或参考框架的名称或标识符。9.3132257462e-09-5.329070518e-15表示的时间系统校正或时间偏移量；259200表示一个时间量；2046表示一个时间的索引、标识符或其他相关信息。

第10行：LEAP SECONDS表示为跳秒为18。

4.2数据部分

金子711

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