GINav笔记（一）

最新推荐文章于 2023-10-01 23:09:04 发布
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文章标签： 自动驾驶 算法
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最近开始学习惯导和组合的一些内容，找了GINav的源代码进行学习，在这里做一些笔记，由于对惯导的算法理解的不深入，有错误希望大家多多指正。

ins=ins_mech(ins,imu) 机械编排

ins:本历元的递推结果
imu:
处理过程：
（1）改正零偏和比例因子误差
在这里插入图片描述
（2）插值速度和位置

在这里插入图片描述
（3）更新相关参数

在这里插入图片描述
（4）速度更新

在这里插入图片描述
（5）位置更新
（6）姿态更新
在这里插入图片描述

taosanzang6121
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matlab接收机位置解算代码-GINav:GNSS和GNSS/INS集成算法
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matlab位置解算代码吉纳夫 注意：该程序仍在开发中，GINav 中可能存在一些错误。 欢迎广大用户提出意见和建议，请发送给作者()。 如果您对GINav算法感兴趣，可以加入GINav讨论群（ QQ:533185090 ）。 此外，基于C语言的GINav将适时在Github上发布。 介绍 GINav是一款开源软件，专注于GNSS/INS综合导航系统的数据处理和分析，也可以处理多星座多频GNSS数据。 GINav 适用于车载情况，旨在为进行 GNSS/INS 相关研究提供有用的工具。 它是测试新算法和实验功能的便捷平台。 GINav 是在 MATLAB 环境中开发的。 它提供了一个用户友好的图形用户界面（GUI），以方便用户快速学习如何使用它。 提供了一个可视化工具 GINavPlot，用于解决方案展示和错误分析。 该软件的主要特点是： 支持GNSS绝对定位模式，包括标准单点定位（SPP）和精确单点定位（PPP） 支持GNSS相对定位模式，包括后处理差分、运动和静态（PPD、PPK和PPS） 支持多星座多频GNSS数据处理 支持GNSS/INS松耦合（LC）模式，包括SPP/INS L
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运行环境：win10+matlab2019。
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08-28 725
​。
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之前生成的.pos文件进行对比，看GINav运行的结果是否正确，可以将GINav的结果与rtklib的结果进行对比，看精度咋样。将两个软件的结果的latitude(deg)、longitude(deg)与height(m)做差比较，如下所示（测站：zeck，GINav减去rtklib），由此可看出GINav的计算是正确的。通一遍SPP的整体流程。
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08-14 368
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DAY8---GINav学习（SPP）
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ginav函数 decode_geph
09-01
引用和引用[2]中提及了一个decode_navb_data()函数，它输入为opt、ver、sys和fid，输出为eph、geph、type、fid和stat。根据题目要求，这里需要提到decode_geph()函数。根据引用的描述，decode_navb_data()函数的输出中包括geph参数，说明该函数与decode_geph()函数有关。由此推断，ginav函数decode_geph()应该是decode_navb_data()函数中调用的一个子函数，用于解码geph参数。然而，在提供的引用中没有直接给出ginav函数decode_geph()的具体定义和功能，所以无法提供更详细的信息。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *2* *3* [DAY5---GINav学习（SPP）](https://blog.csdn.net/weixin_57150597/article/details/132268837)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"] [ .reference_list ]

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