【Arduino】基于物流小车机械臂的代码设计

已于 2022-11-17 01:12:50 修改
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分类专栏： arduino 舵机 设计思路 文章标签： ide c语言
于 2022-11-16 16:30:57 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_57176753/article/details/127887874
版权
该文章介绍了一个基于Arduino的机器人控制系统，利用AccelStepper库控制步进电机，通过Softwareserial库与ESP8266模块进行通信。代码中定义了多个函数来实现不同方向的移动，包括前进、后退、左右转，并涉及舵机控制。此外，系统还通过红外传感器进行位置检测。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

一、使用步骤

1.引入库

代码如下（示例）：

#include <Servo.h>//舵机库
//舵机定义
#include <SoftwareSerial.h>
//这是软串口通讯arduino和esp8266-Mode连接的库函数
#include <AccelStepper.h>
#include <MultiStepper.h>
//本示例程序使用AccelStepper库
 Servo myServo1,myServo2;

2.读入数据

代码如下（示例）：

#include <Servo.h>//舵机库
//舵机定义
#include <SoftwareSerial.h>
//这是软串口通讯arduino和esp8266-Mode连接的库函数
#include <AccelStepper.h>
#include <MultiStepper.h>
//本示例程序使用AccelStepper库
 Servo myServo1,myServo2;

SoftwareSerial youSerial(50, 51); //RX=50,TX=51 需分配Mega 和 Mega 2560 上并非所有引脚都支持更改中断，因此只有以下引脚可用于 RX：10、11、12、13、14、15、50、51、52、53、A8 （62）、A9 （63）、A10 （64）、A11 （65）、A12 （66）、A13 （67）、A14 （68）、A15 （69）。
// 定义电机控制用常量
const int enablePin1 = 8;  // 使能控制引脚
const int enablePin2 = 9;  // 使能控制引脚
const int enablePin3 = 10;  // 使能控制引脚
const int enablePin4 = 11;  // 使能控制引脚
 
const int xdirPin = 5;     // x方向控制引脚
const int xstepPin = 2;    // x步进控制引脚
const int ydirPin = 6;     // y方向控制引脚
const int ystepPin = 3;    // y步进控制引脚
const int zdirPin = 7;     // z方向控制引脚
const int zstepPin = 4;    // z步进控制引脚
const int adirPin = 13;     // a方向控制引脚
const int astepPin = 12;    // a步进控制引脚
const int qled1 = 22;          //红外控制引脚
const int qled2 = 24;          //红外控制引脚
const int qled3 = 26;          //红外控制引脚
const int qled4 = 28;          //红外控制引脚
const int qled5 = 30;          //红外控制引脚
const int qled6 = 32;         //红外控制引脚
int n=1;
int b = 100;
int a,q,w,e,r,t;
int data[32];
int x,y,z,j,u,p,m=0;
const int z1led1 = 23;          //红外控制引脚
const int z1led2 = 25;       //红外控制引脚
const int z1led3=  27;         //红外控制引脚
const int z1led4 = 29;          //红外控制引脚
const int z1led5 = 31;          //红外控制引脚
const int z1led6 = 33;          //红外控制引脚
const int z2led1 =  38;         //红外控制引脚
const int z2led2 =  40;         //红外控制引脚
const int z2led3=   42;        //红外控制引脚
const int z2led4 =  44;         //红外控制引脚
const int z2led5 =  46;         //红外控制引脚
const int z2led6 =  48;         //红外控制引脚
const int hled1 =   39;        //红外控制引脚
const int hled2 =   41;        //红外控制引脚
const int hled3 =   43;        //红外控制引脚
const int hled4 =   45;        //红外控制引脚
const int hled5 =   47;        //红外控制引脚
const int hled6 =   49;        //红外控制引脚
const int moveSteps = 50;    //测试电机运行使用的运行步数
int trac_x();
int trac_y();
int trac_z();
int trac_p();
void go();
void houtui();
void left();
void right();
int n_o1=1;
int n_o2=1;
int n_o3=1;
int n_o4=1;
AccelStepper stepper1(n_o1,xstepPin,xdirPin,enablePin1);//建立步进电机对象1
AccelStepper stepper2(n_o2,ystepPin,ydirPin,enablePin2);//建立步进电机对象2
AccelStepper stepper3(n_o3,zstepPin,zdirPin,enablePin3);//建立步进电机对象3
AccelStepper stepper4(n_o4,astepPin,adirPin,enablePin4);//建立步进电机对象4
// 定义电机控制用常量

// 电机每圈步数
const int vauel_0=6521;//调整左右处于中间
const int vauel_1=5210;//一格的步数5220,5454
const int vauel_2=5454;
const int vauel_3=3000;
const int vauel_4=27406;
const int vauel=200; 
const int vauel_5=20000;
void setup() {
  
  // Arduino控制A4988步进和方向的引脚为输出模式
  Serial.begin(9600); 
  pinMode(xstepPin,OUTPUT); 
  pinMode(xdirPin,OUTPUT);
  pinMode(enablePin1,OUTPUT);
    pinMode(enablePin2,OUTPUT);
    pinMode(enablePin3,OUTPUT);
    pinMode(enablePin4,OUTPUT);
  pinMode(ystepPin,OUTPUT); 
  pinMode(ydirPin,OUTPUT);
  pinMode(zstepPin,OUTPUT); 
  pinMode(zdirPin,OUTPUT);
  pinMode(astepPin,OUTPUT); 
  pinMode(adirPin,OUTPUT);
   pinMode(qled1,INPUT);
   pinMode(qled2,INPUT);
   pinMode(qled3,INPUT);
   pinMode(qled4,INPUT);
   pinMode(qled5,INPUT);
   pinMode(qled6,INPUT);
   pinMode(z1led1,INPUT);
   pinMode(z1led2,INPUT);
   pinMode(z1led3,INPUT);
   pinMode(z1led4,INPUT);
   pinMode(z1led5,INPUT);
   pinMode(z1led6,INPUT);
   pinMode(z2led1,INPUT);
   pinMode(z2led2,INPUT);
   pinMode(z2led3,INPUT);
   pinMode(z2led4,INPUT);
   pinMode(z2led5,INPUT);
   pinMode(z2led6,INPUT);
   pinMode(hled1,INPUT);
   pinMode(hled2,INPUT);
   pinMode(hled3,INPUT);
   pinMode(hled4,INPUT);
   pinMode(hled5,INPUT);
   pinMode(hled6,INPUT);

   myServo1.attach(17);
   myServo2.attach(18);//定义舵机引脚
   
}
void Servo12act1()//这个是开
{
  myServo1.write(50);
  myServo2.write(60);
  }
  void Servo12act2()//这个是旋转装配
{
  myServo1.write(50);
  myServo2.write(60);
  }
  void Servo12act3()//这个是关
{
  myServo1.write(50);
  myServo2.write(60);
  }
int yun()
{
   switch(n)  
           {
        case 1:n++;e=vauel_5;
             youSerial.listen();
             while(1){
        if (mySerial.available() > 0 ) 
        {
          char ml_a = youSerial.read();
        }
        if (ml_a==11)
          {break;}
        }
        go();delay(1);go();delay(1);break;//上 刹车然后向左
        case 2:n++; q=vauel_1*2;left();delay(1);break;//左
        case 3:n++; q=vauel_1*2;left();delay(1);break;//左
        case 4:n++; q=vauel_1*2;left();delay(1);break;//左
        case 5:n++; q=vauel_1*2;left();delay(1);break;//左
        case 6:n++; q=vauel_1*2;go();delay(1);break;//上
        case 7:n++; q=vauel_1*2;go();delay(1);break;//上
        case 8:n++; q=vauel_1*2;go();delay(1);break;//上
        case 9:n++; q=vauel_1*2;
         youSerial.listen();
             while(1){
        if (mySerial.available() > 0 ) 
        {
          char ml_a = youSerial.read();
        }
        if (ml_a==t2)
          {break;}
        }
        Servo12act1();
              while(1){
        if (mySerial.available() > 0 ) 
        {
          char ml_a = youSerial.read();
        }
        if (ml_a==t2)
          {break;}
        }
        Servo12act2();
              while(1){
        if (mySerial.available() > 0 ) 
        {
          char ml_a = youSerial.read();
        }
        if (ml_a==t2)
          {break;}
        }
        Servo12act3();
        right();delay(1);break;//下
//            case 2:n=3; q=vauel_1*2;right();delay(1);break;
//            case 3:n=4;e=vauel_1;go();delay(1);break;
//            case 4:n=5;w=vauel_1*6;left();delay(1);break;
  }
//           switch(n)  
//           {
//            case 1:n=2;e=vauel_4;go();delay(1);break;
//            case 2:n=3; q=vauel_1*2;right();delay(1);break;
//            case 3:n=4;e=vauel_1;go();delay(1);break;
//            case 4:n=5;w=vauel_1*6;left();delay(1);break;
//  }
  return n;
}
void right(){
    digitalWrite(enablePin2,LOW);
      digitalWrite(enablePin3,LOW);
       digitalWrite(enablePin1,HIGH);
      digitalWrite(enablePin4,HIGH);
digitalWrite(ydirPin,LOW);
digitalWrite(zdirPin,LOW);
  for(int u=0; u < q; u++) {
    trac_z();
    if(z!=20&&z!=30&&z!=3&&z!=2&&z!=50&&z!=5&&z!=60&&z!=40&&z!=6&&z!=4){
    digitalWrite(zstepPin,HIGH); 
    digitalWrite(ystepPin,HIGH);
    delayMicroseconds(100); 
    digitalWrite(zstepPin,LOW); 
    digitalWrite(ystepPin,LOW);
    delayMicroseconds(100); 
    }
   if(z==30||z==20)
  {
    int vauel = 200;
digitalWrite(ydirPin,LOW);
  for(int a=0; a < (vauel*1); a++) {
    digitalWrite(ystepPin,HIGH); 
    delayMicroseconds(100); 
    digitalWrite(ystepPin,LOW);  
    delayMicroseconds(100);
    }
    u=u+1;
     }
    if(z==3||z==2)
     {
       int vauel = 200;
digitalWrite(zdirPin,LOW);
  for(int j=0; j < (vauel*1); j++) {
    digitalWrite(zstepPin,HIGH);
    delayMicroseconds(100); 
    digitalWrite(zstepPin,LOW);  
    delayMicroseconds(100);
    }
    u=u+1;
     } 
   if(z==60||z==40)
     {
       int vauel = 200;
digitalWrite(zdirPin,LOW);
  for(int j=0; j < (vauel*2); j++) {
    digitalWrite(zstepPin,HIGH);
    delayMicroseconds(100); 
    digitalWrite(zstepPin,LOW);  
    delayMicroseconds(100);
    }
    u=u+1;
     }
     if(z==6||z==4)
     {
       int vauel = 200;
digitalWrite(zdirPin,LOW);
  for(int j=0; j < (vauel*2); j++) {
    digitalWrite(zstepPin,HIGH);
    delayMicroseconds(100); 
    digitalWrite(zstepPin,LOW);  
    delayMicroseconds(100);
    }
    u=u+1;
     }
  }
}
void left(){
    digitalWrite(enablePin2,LOW);
      digitalWrite(enablePin3,LOW);
       digitalWrite(enablePin1,LOW);
      digitalWrite(enablePin4,LOW);
digitalWrite(ydirPin,HIGH);
digitalWrite(zdirPin,HIGH);
  for(int u=0; u < w; u++) {
    trac_x();
//    if(x==0||x==1||x==10||x==66||x==65||x==63||x==61){
    if(x!=20&&x!=30&&x!=3&&x!=2&&x!=50&&x!=5&&x!=60&&x!=40&&x!=6&&x!=4){
    digitalWrite(zstepPin,HIGH); 
    digitalWrite(ystepPin,HIGH);
    delayMicroseconds(100); 
    digitalWrite(zstepPin,LOW); 
    digitalWrite(ystepPin,LOW);
    delayMicroseconds(100);
    } 
     if(x==30||x==20)
  {
    int vauel = 200;
digitalWrite(zdirPin,HIGH);
  for(int a=0; a <vauel*1; a++) {
    digitalWrite(zstepPin,HIGH); 
    delayMicroseconds(100); 
    digitalWrite(zstepPin,LOW);  
    delayMicroseconds(100);
    }
    u=u+1;
     }
    if(x==3||x==2)
     {
       int vauel = 200;
   digitalWrite(ydirPin,HIGH);
   for(int j=0; j < (vauel*1); j++) {
    digitalWrite(ystepPin,HIGH);
    delayMicroseconds(100); 
    digitalWrite(ystepPin,LOW);  
    delayMicroseconds(100);
    }
    u=u+1;
     } 
     if(x==60||x==40)
     {
       int vauel = 200;
digitalWrite(ydirPin,HIGH);
  for(int j=0; j < (vauel*2); j++) {
    digitalWrite(ystepPin,HIGH);
    delayMicroseconds(100); 
    digitalWrite(ystepPin,LOW);  
    delayMicroseconds(100);
    }
    u=u+1;
     }
     if(x==6||x==4)
     {
       int vauel = 200;
digitalWrite(ydirPin,HIGH);
  for(int j=0; j < (vauel*2); j++) {
    digitalWrite(ystepPin,HIGH);
    delayMicroseconds(100); 
    digitalWrite(ystepPin,LOW);  
    delayMicroseconds(100);
    }
    u=u+1;
     }
  }
}
//void go(){
//digitalWrite(xdirPin,HIGH);
//digitalWrite(adirPin,HIGH);
//digitalWrite(ydirPin,LOW);
//digitalWrite(zdirPin,LOW);
//  for(int u=0; u <e;u++) { 
//    trac_y();
//      if(y!=20&&y!=30&&y!=3&&y!=2&&y!=50&&y!=5&&y!=60&&y!=40&&y!=6&&y!=4){ 
//      digitalWrite(xstepPin,HIGH); 
//    digitalWrite(astepPin,HIGH);
//    delayMicroseconds(100); 
//    digitalWrite(xstepPin,LOW);
//    digitalWrite(astepPin,LOW);  
//    delayMicroseconds(100);
//    }
//  }
//}
void go(){
   digitalWrite(enablePin1,LOW);
      digitalWrite(enablePin4,LOW);
       digitalWrite(enablePin2,HIGH);
      digitalWrite(enablePin3,HIGH);
digitalWrite(xdirPin,HIGH);
digitalWrite(adirPin,HIGH);
  for(int u=0; u <e;u++) { 
    trac_y();
      if(y!=20&&y!=30&&y!=3&&y!=2&&y!=50&&y!=5&&y!=60&&y!=40&&y!=6&&y!=4){ 
      digitalWrite(xstepPin,HIGH); 
    digitalWrite(astepPin,HIGH);
    delayMicroseconds(100); 
    digitalWrite(xstepPin,LOW);
    digitalWrite(astepPin,LOW);  
    delayMicroseconds(100);
    }
  
    if(y==30||y==20)
  {
    int vauel = 200;
digitalWrite(xdirPin,HIGH);
  for(int a=0; a < (vauel*1); a++) {
    digitalWrite(xstepPin,HIGH); 
    delayMicroseconds(100); 
    digitalWrite(xstepPin,LOW);  
    delayMicroseconds(100);
    }
    u=u+1;
     }
     
    if(y==3||y==2)
     {
       int vauel = 200;
digitalWrite(adirPin,HIGH);
  for(int j=0; j < (vauel*1); j++) {
    digitalWrite(astepPin,HIGH);
    delayMicroseconds(100); 
    digitalWrite(astepPin,LOW);  
    delayMicroseconds(100);
    }
    u=u+1;
     }
    
     if(y==60||y==40)
     {
       int vauel = 200;
digitalWrite(adirPin,HIGH);
  for(int j=0; j < (vauel*2); j++) {
    digitalWrite(astepPin,HIGH);
    delayMicroseconds(100); 
    digitalWrite(astepPin,LOW);  
    delayMicroseconds(100);
    }
    u=u+1;
     }
      
     if(y==6||y==4)
     {
       int vauel = 200;
digitalWrite(adirPin,HIGH);
  for(int j=0; j < (vauel*2); j++) {
    digitalWrite(astepPin,HIGH);
    delayMicroseconds(100); 
    digitalWrite(astepPin,LOW);  
    delayMicroseconds(100);
    }
    u=u+1;
     } 
}
}
void houtui(){
   digitalWrite(enablePin1,LOW);
      digitalWrite(enablePin4,LOW);
       digitalWrite(enablePin2,HIGH);
      digitalWrite(enablePin3,HIGH);
digitalWrite(xdirPin,LOW);
digitalWrite(adirPin,LOW);
  for(int u=0; u < r; u++) {
    trac_p();
//    if(p==0||p==1||p==10||p==66||p==65||p==63||p==61){
      if(p!=20||p!=30||p!=3||p!=2||p!=50||p!=5||p!=60||p!=40||p!=6||p!=4){
    digitalWrite(xstepPin,LOW); 
    digitalWrite(astepPin,LOW);
    delayMicroseconds(100); 
    digitalWrite(xstepPin,HIGH); 
    digitalWrite(astepPin,HIGH);
    delayMicroseconds(100); 
    }
    if(p==30||p==20)
  {
    int vauel = 200;
digitalWrite(zdirPin,LOW);
  for(int a=0; a < (vauel*1); a++) {
    digitalWrite(zstepPin,HIGH); 
    delayMicroseconds(100); 
    digitalWrite(zstepPin,LOW);  
    delayMicroseconds(100);
    }
    u=u+1;
     }
     
     if(p==3||p==2)
     {
       int vauel = 200;
digitalWrite(xdirPin,LOW);
  for(int j=0; j < (vauel*1); j++) {
    digitalWrite(xstepPin,HIGH);
    delayMicroseconds(100); 
    digitalWrite(xstepPin,LOW); 
    delayMicroseconds(100);
    }
    u=u+1;
     }    
     if(p==60||p==40)
     {
       int vauel = 200;
digitalWrite(xdirPin,LOW);
  for(int j=0; j < (vauel*2); j++) {
    digitalWrite(xstepPin,HIGH);
    delayMicroseconds(100); 
    digitalWrite(xstepPin,LOW); 
    delayMicroseconds(100);
    }
    u=u+1;
     }  
     if(p==6||4)
     {
       int vauel = 200;
digitalWrite(xdirPin,LOW);
  for(int j=0; j < (vauel*2); j++) {
    digitalWrite(xstepPin,HIGH);
    delayMicroseconds(100); 
    digitalWrite(xstepPin,LOW); 
    delayMicroseconds(100);
    }
    u=u+1;
     }  
  }
}
void stop(){
digitalWrite(enablePin1,HIGH);
  }
//int yun()
//{
//           switch(n)  
//           {
            case 1:n=2;e=vauel_5;go();break;
            case 1:n=2;e=vauel_0+vauel_1*4;go();delay(1);break;
//            case 1:n=2;e=vauel_4;go();delay(1);break;
//            case 2:n=3; q=vauel_1*2;right();delay(1);break;
//            case 3:n=4;e=vauel_1;go();delay(1);break;
//            case 4:n=5;w=vauel_1*6;left();delay(1);break;
//  }
//  }
//  else if(z==0||z==30||z==3||z==1||z==10){
//           switch(n)  
//           {  
//            case 2:n=3; q=vauel_1*2;right();break;
//  }
//  }
//  else if(x==0||x==30||x==3||x==1||x==10){
//           switch(n)  
//           {
//            case 4:n=5;w=vauel_1*6;left();break;
//  }
//  }
//  return n;
//}
int trac_x()
  {
  data[0] = digitalRead(22);
  data[1] = digitalRead(24);
  data[2] = digitalRead(26);
  data[3] = digitalRead(28);
  data[4] = digitalRead(30);         
  data[5] = digitalRead(32);
  x=data[0]*40+data[1]*20+data[2]*10+data[3]*1+data[4]*2+data[5]*4;  
  return x;
  }
int trac_y(){
  data[8] = digitalRead(23);
  data[9] = digitalRead(25);
  data[10] = digitalRead(27);         
  data[11] = digitalRead(29);
  data[12] = digitalRead(31);
  data[13] = digitalRead(33);
  y=data[8]*40+data[9]*20+data[10]*10+data[11]*1+data[12]*2+data[13]*4;
  return y;
}
int trac_z()
{
data[16] = digitalRead(38);
  data[17] = digitalRead(40);
  data[18] = digitalRead(42);         
  data[19] = digitalRead(44);
  data[20] = digitalRead(46);
  data[21] = digitalRead(48);
  z=data[16]*40+data[17]*20+data[18]*10+data[19]+data[20]*2+data[21]*4;
  return z;
}
int trac_p(){
  data[24] = digitalRead(39);
  data[25] = digitalRead(41);
  data[26] = digitalRead(43);         
  data[27] = digitalRead(45);
  data[28] = digitalRead(47);
  data[29] = digitalRead(49);
  p=data[24]*40+data[25]*20+data[26]*10+data[27]*1+data[28]*2+data[29]*4;
  return p;
}
void loop(){
//    e=vauel_1;
//  go();
//delayMicroseconds(30000);
//  left();
//delayMicroseconds(30000);
//  stop();
//delayMicroseconds(30000);
//  right();
//delayMicroseconds(30000);
    yun();
    Serial.print("n=");
      Serial.println(n);
}

总结

仅仅分享一下代码，希望能对你有所帮助。后期再将细节说明清楚

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在大一无聊做了一个机械臂,, 用arduino完成的,,很简单,代码如下: #include Servo myservo1; Servo myservo2; Servo myservo3; void setup() { myservo1.attach(3); myservo2.attach(5); myservo3.attach(6); pinMode(8,OUTPUT); pinMode(9,OUTPUT); pinMode(10,OUTPUT); Serial.begin(9600); } void loop() { int a,b,c,d,e; a=map(analogRead(A0),0,1023,180,0); b=map(analogRead(A1),0,1023,180,0); c=map(analogRead(A2),0,1023,180,0); d=map(analogRead(A3),0,1023,0,180); e=digitalRead(A4); myservo1.write(a); myservo2.write(b); myservo3.write(c); if(d70||d=110) { digitalWrite(9,1); digitalWrite(10,0); } digitalWrite(8,e); Serial.print(" a , b , c , d ,e"); Serial.println(); Serial.print(a); Serial.print(","); Serial.print(b); Serial.print(","); Serial.print(c); Serial.print(","); Serial.print(d); Serial.print(","); Serial.println(e); delay(100); }
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07-19
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06-30 2126
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