TRINAMIC全闭环步进驱控方案

TMC大家都很熟悉的传统的步进电机控制方式，如果采用了反馈装置或者无传感器控制方式，将可以为那些对安全性、可靠性和精度有较高要求的运动控制应用提供更经济的选择。

大部分基于步进电机的运动系统运行在开环状态下，因此能够提供低成本的解决方案。实际上，步进系统是唯一的一个不需反馈就具备位置控制能力的运动技术。但是当步进电机以开环方式驱动负载时，在指令步和实际步之间存在失去同步的潜在可能性。闭环控制作为传统步进运动控制的补充，为有更高安全性、可靠性或产品质量要求的应用提供了高性价比的选择。反馈装置或某种间接参数检测方式在这类步进系统中“闭合了回路”，以校验/控制失步、检测电机堵转，并保证了更大的有效力矩输出。最近，步进闭环控制（CLC）在实现智能分布式运动体系结构方面也发挥了作用。本文称之带编码器步进电机为步进伺服电机。

我们知道伺服电机也是带编码器并依靠编码器工作。但是增加编码器的步进伺服会兼有步进电机和伺服电机两者优点。

相比伺服电机闭环步进电机有以下优点

◆可频繁的起动/停止

步进伺服最适用于需要频繁起动/停止的用途

◆免增益调整

即使是在皮带机构、凸轮、链条驱动等负载发生变动的情况下，也可不用通过增益调节，便实现定位。

而伺服电机中 伺服系统的增益对电机性能有很大影响，而且调节伺服增益是很费时又费力的事情。

◆稳态静止，无抖动。

伺服电机在停止时候由于依靠编码器定位需要增益调节因此无法做到绝对静止。

而步进伺服电机定位时无微小振动而通过电机自身保持力停止因此最适合用于需无振动停止的低刚性机构用途，典型应用如光学领域

◆可实现大惯性负载的驱动

比起同等安装尺寸的伺服电机，步进伺服可驱动更大惯性的负载。

◆高速

得益于连续稳定可靠的电流控制技术， 闭环步进电机可运行到3000-4000RPM不丢步

◆高响应

与开环步进电机一样，闭环步进电机与控制指令同步运行，因此能够在短行程、短时间完成精确定位。而通常伺服电机由于在停止时有位置整定时间不适应短行程定位场合。

◆大力矩

与传统的步进电机相比，闭环步进电机可以在非常宽的速度范围内输出很大的力矩，驱动可以做到100%的负载连续运行。无需担心电机驱动负载的能力，这与传统的微步（细分）驱动完全不同。步进伺服可以根据电机的转速采用独特电流控制技术做到高速范围内依旧可以输出大力矩。配合TRINAMIC的Coolstep和Dcstep驱动器的输出电流会随着外部负载闭环动态增加或减少。

◆低速无振动，静音。

由于驱动器采用了矢量控制技术，加之TRINAMIC特有的StealthChop和SpreadCycle专利技术可以保证电机低速时候无振动，静音效果。

◆减少电机发热，实现高效率

闭环步进加之TRINAMIC特有的Coolstep技术（电流随负载动态调节），因此能减少电机发热，降低电机运行温度，提高效率，节能

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传统闭环步进解决方法如下：

传统的闭环方式是控制器、驱动器、电机分体式，控制器发出脉冲/方向控制驱动器，步进电机将编码器信号反馈到驱动器。缺点是：接线繁琐、售后服务不便、脉冲/方向控制信号容易受到强磁场干扰导致定位不准、编码器信号只反馈到驱动器属于半闭环，无法检测控制部分的脉冲丢失。

TRINAMIC采用的是全位置闭环控制模式，模块集成了总线接口、运动控制功能、输入输出、电机驱动和程序存储。编码器的信号反馈到模块里面模块内部完成闭环控制。

优势：布线简单、全位置闭环控制精确、售后维护方便。

以下视频为TRINAMIC单轴步进伺服模块演示

单轴闭环驱控模块

型号	TMCM-1310	TMCM-1311	TMCM-1111 （经济款）
轴数	1	1	1
电流（均方根）	3A	3A	1A/2.8A
电压	9…51V	9…51V	10…30V
最大细分	256	256	256
通讯接口	USB、EtherCAT	USB、RS485、CAN	USB、RS485、CAN
控制协议	COE	TMCL/CANopen	TMCL
StallGuard堵转检测	YES	YES	YES
Coolstep电流随负载动态调节	YES	YES	YES
SpreadCycle平滑运动	YES	YES	YES
SteathChop静音驱动	YES	YES	YES
闭环矢量控制	YES	YES	YES
编码器输入	ABN/SSI	ABN	ABN
坡行发生器	直线加减速	直线加减速	直线/S曲线
限位/原点	左右限位	左右限位	左右限位、原点
数字量输入	6*5-24V	6*5-24V	3*5V TTL
模拟量输入	2*0-10V	2*0-10V	1*0-10V，12Bit
数字量输出	6*开漏，100mA+2*开漏1A	6*开漏，100mA +2*开漏1A	6*开漏，100 mA
外形尺寸：mm	110*110	110*110	85*55

3轴闭环驱控模块

型号	TMCM-3312	TMCM-3313	TMCM-3351 （经济款）
轴数	3	3	3
电流（均方根）	3A	3A	3A
电压	18…35V	18…35V	11…28V
最大细分	256	256	256
通讯接口	USB、RS485、CAN	EtherCAT、USB	USB、RS485/232、CAN
控制协议	TMCL/CANopen	CoE	TMCL/ CANopen
StallGuard堵转检测	YES	YES	YES
Coolstep电流随负载动态调节	YES	YES	YES
SpreadCycle平滑运动	YES	YES	YES
SteathChop静音驱动	YES	YES	YES
闭环位置控制	YES	YES	YES
编码器输入	ABN	ABN	ABN
坡行发生器	SixPoint+S曲线	SixPoint+S曲线	SixPoint+S曲线
限位/原点	左右限位+原点	左右限位+原点	左右限位+原点
数字量输入	4*5-24V	6*5-24V	8*5-24V TTL
模拟量输入	4*0-10V	2*0-10V	4*0-10V
数字量输出	4*开漏，1A	4*开漏，1A	8*开漏，100 mA/1A
外形尺寸：mm	110*110	110*110	85*55

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TRINAMIC是一家在设计和销售运动控制芯片，模块，机电一体化产品具有20多年经验的创新型半导体公司，总部位于德国汉堡、并在美国有分公司、中国设有办事处是一家国际性高科技企业。其产品大量应用在实验室和工厂自动化，半导体设备，纺织设备，机器人,ATM，自动售货机，医疗诊断设备等要求高可靠性领域。

芯片产品	运动控制模块	智能电机
控制芯片： - 1轴、3轴 - 步进、BLDC、PMSM - 脉冲/方向、SPI输出 - 梯形、正弦加减速 - 开环、闭环 电机驱动芯片 - 1轴、2轴 - 步进、BLDC、PMSM - 脉冲/方向、SPI输出 - 功率管内置、外置 驱控一体芯片： - 1轴、2轴 - 步进、BLDC、PMSM - 脉冲/方向、SPI输出 - 开环、闭环 EtherCAT从站控制芯片： -带有运动控制功能 - I/O ,Step/Dir	控制模块： -1轴、2轴、轴 - 脉冲/方向输出 - 自带I/O 步进电机驱控模块： - 1轴、3轴、6轴 - 集成PLC+驱动+I/O于一体 - 支持开环、闭环控制 - 脱机、联机控制 BLDC/PMSM伺服 - 1轴伺服 - 集成集成PLC+驱动+I/O于一体 - FOC伺服控制 - 脱机、联机控制	一体机： - 步进一体机 - 伺服一体机 - 集成控制PLC+驱动+ - 电机+反馈+I/O - 支持程序存储 - 支持联机运行 - 支持二次开发 - 从28-86mm步进电机 - 从20W-1KW直流伺服电机
通讯方式： RS232、RS485、USB、CAN2.0b、CANopen、EtherCAT、SPI
TRINAMIC独特技术： StallGuard:步进电机无传感器力矩检测功能、可无传感器回原点、步进电机力矩控制 CoolStep:步进电机无传感器电流随外部负载变化动态调节、节能、减少电机发热、丢步 cDriver:步进电机无传感器速度和力矩匹配自动调节、减少丢步概率 StealthChop:步进电机静音驱动技术，可是步进电机声音低至10分贝 SpreadCycle:步进电机电流平稳过零控制，避免电机震动，抖动，共振 SixPoint:六点分段加减速、也可正弦加减速

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