（一）jetson xavier nx刷机（可稳定运行D435i相机，解决D435imu没有输出的问题）

之前在nx上配置运行vins-mono的时候发现相机没有imu输出导致vins-mono无法初始化，后来发现是相机驱动的问题。由于涉及到内核的修补，查阅官方的安装手册之后，经过实测只有几个特定版本的jetpack和librealsense可以使用。最终测试可以无bug的版本是：
jetpack4.5.1 + librealsensev2.50.0 + realsense_ros 2.3.2
如果知道怎么对nx刷机的话可以跳过本篇（但是前提是刷的是jetpack4.5.1）,直接去看后面的安装相机驱动和部署VINS-mono
（二）jetson xavier nx安装D435i驱动和ros包（可稳定运行D435i相机，解决D435imu没有输出的问题）
（三）Jetson Xavier NX上编译运行Vins-Mono

一、刷入系统镜像

首先将开发板的第二三个引脚用杜邦线短接，这样才可以进入recovery模式。短接后插入usb线并接通电源。

安装好sdk manager（没有安装的自行百度一下，简单的几句指令）之后，打开历史版本的安装（因为我们需要安装的是旧版本，直接打开是没有旧版本的jetpack的），终端输入指令：

sdkmanager –-archivedversions

选择好开发板的型号，注意选择0001不是0000，开发者套件emmc的版本，
选择ok。

然后取消勾选host machine和deepstream，因为我们不需要为自己的ubuntu安装jetpack，由于现在的系统是安装到8G的emmc，现在就安装各种库会导致8G不够，因此等安装好系统并且将系统迁移到128的磁盘之后再安装各种库。注意jetpack的版本选择4.5.1，
选择continue。

取消勾选jetson sdk components，下面勾选accept
选择continue

下面输入主机密码之后选择flash
一直到安装好，选择finish。

二、挂载ssd为迁移系统做准备

由于现在系统是安装在emmc，需要迁移到固态硬盘中，不然8G后面肯定不够用，因为还有各种库没装，包括后期自己开发的一些程序。
拔掉短接的杜邦线，拔掉电源然后重新上电，系统就会自动加载，然后就是输入用户名和一些常规配置，按照步骤来就好。
终端输入

df -h

可以看到系统是没有挂载128g的内存的。
首先利用系统自带的工具disks将固态先挂载起来。
先打开系统自带的磁盘工具Disks,按照下图选择format disk，然后按照提示完成即可。

然后创造新的磁盘，点击下图鼠标指向的+号

按照下图输入大小112g，点击next

然后输入想要的磁盘名称，这里我写的是ssd128，然后点击create

最后还需要点击下图鼠标指向的三角形来使挂载生效
到此挂载完成，可以再次使用df -h指令来查看挂载情况，可以看到白色的地方有刚刚挂载成功的ssd128.

三、迁移系统到固态

利用nvidia自带的迁移脚本
按照步骤在终端输入

git clone https://gitcode.com/jetsonhacks/rootOnNVMe.git
cd rootOnNVMe/
chmod 777 copy-rootfs-ssd.sh 
./copy-rootfs-ssd.sh 
chmod 777 setup-service.sh 
./setup-service.sh 

最后我们检查一下是否已经迁移了系统。可以看到挂载成功

四、继续安装其他的库

拔掉杜邦线，打开nx进入桌面并运行sudo apt-get update&& sudo apt-get upgrade先更新一下（千万不要更新镜像源，主要是为了后面修补d435i内核用，不用d435i的话无所谓），同样打开sdk

sdkmanager –-archivedversions

勾选DeepStream，取消勾选Host Machine，点击continue

取消勾选jetson os，因为在前面已经安装好镜像了，这里只需要安装库，所以勾选jetson sdk components，同时勾选下面的accept，点击continue后输入主机的密码。

然后输入安装好的镜像的名称和密码点击install

完成之后点击finish就完成了

五、安装jtop

jtop是nvidia的一个实时监控系统，可以让我们实时看到例如cpugpu利用率和各种库的安装情况

sudo apt install python3-pip
sudo -H pip3 install -U jetson-stats
reboot

重启之后可以在终端输入

jtop

可以看到库已经被成功装上。