（三）Jetson Xavier NX上编译运行Vins-Mono

一、库与源码的安装与编译

（1）多版本opencv安装与切换

由于jetpack4.5.1自带的opencv版本是4.1.1，不适用于vins，需要切换至opencv3，选择的版本号为3.4.16,其他版本应该也是可以的。
（1）首先去github上下载opencv3.4.16的源码，解压到任意文件夹
opencv github

（2）安装依赖

sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev libxvidcore-dev libx264-dev libatlas-base-dev gfortran libgtk2.0-dev libjpeg-dev libpng-dev

（3）打开并进行安装

cd opencv-3.4.16
mkdir build & cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \Release 是指编译出来的程序是最终用于发布的版本，通常会启用各种优化以提高性能。
      -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv_3.4.16 \ 设置安装路径
      -D INSTALL_C_EXAMPLES=ON \安装 C 语言示例程序
      -D CUDA_ARCH_BIN='7.2' \ 指定了 CUDA 架构的版本，修改为你使用的电脑显卡的计算能力
      -D WITH_CUDA=ON \启用了对 CUDA 的支持。开启此选项将允许 OpenCV 使用 CUDA 进行加速计算。
      -D WITH_TBB=ON \TBB 是一个用于多线程编程的 C++ 库，开启此选项可以让 OpenCV 在某些情况下使用 TBB 来提高性能。
      -D WITH_V4L=ON \V4L 是 Linux 操作系统中用于处理视频设备的接口，开启此选项允许 OpenCV 与 V4L 兼容的设备进行交互。
      -D WITH_QT=ON \Qt 是一个跨平台的 C++ 应用程序开发框架，开启此选项允许 OpenCV 使用 Qt 进行图形用户界面（GUI）的开发。
      -D WITH_OPENGL=ON \OpenGL 是一个用于渲染 2D 和 3D 图形的跨平台图形库，开启此选项允许 OpenCV 使用 OpenGL 进行图像处理。
      -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/YOU_PATH/opencv_contrib-x.x.x/modules \ #修改为你本机opencv_contrib的路径，不使用opencv_contrib就删掉这行
      -D BUILD_EXAMPLES=ON \表示要编译示例程序。设置为 ON 会编译一些示例程序，用于演示 OpenCV 的各种功能。
      -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=YES ..\pkg-config 是一个用于检查和配置编译链接参数的工具，生成这个文件可以方便其他程序在编译时找到 OpenCV 库。
make -j6/可以通过nproc来看自己的核心数
sudo make install

cmake的配置可以根据需求来，但是CMAKE_INSTALL_PREFIX和OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG一定要设置，否则不会生成配置文件
所以如果没有特殊需求可以直接

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE 
      -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv_3.4.16 
      -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=YES  ..
make -j4
sudo make install

（4）配置环境变量

sudo gedit ~/.bashrc

在bashrc文件中添加

export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/opencv_3.4.16/lib/pkgconfig
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/opencv_3.4.16/lib

最后使环境变量生效

source ~/.bashrc

（4）检查opencv版本，输出应该是3.4.16

pkg-config --modversion opencv

（2）安装Ceres Solver version 1.14.0

ceres安装作者推荐是1.14版本，更高版本可能会存在其他问题，这里我们采用推荐的版本进行安装
安装依赖

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

编译安装

cd ceres-solver
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

（3）安装Eigen

cd eigen-3.3.9
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make install

（4）安装编译VINS-Mono

注意点： 由于我们的OpenCV安装的并不是系统的默认位置，因此需要在cv_bridge中对opencv库的位置进行修改，不然后面会报错。
首先查看自己opencv的位置

pkg-config --cflags opencv

然后在ros cv_bridge所在包的位置进行修改：

cd /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake
sudo gedit cv_bridgeConfig.cmake

找到以下位置，并将set后面的内容修改为下图，对应为上面自己输出的位置

最后保存并退出。

下面开始下载编译VINS_Mono

mkdir -p vins_mono_ws/src
cd src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
cd ..
catkin_make

二、jetson xavier nx上运行数据集

启动rviz节点

source ./devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

启动estimator节点

source ./devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator euroc.launch

播放ros包

rosbag play

三、jetson xavier nx上用D435i运行VINS-Mono

首先第一步要安装相机的驱动和一些必要的包，但是jeton xavier nx安装realsenseSDK和ros包非常依赖版本，尤其是官方对nx的开发板并没有测试（详见SDK安装的手册中，对TX，AGX和nano都有测试，唯独NX没有测试），如果版本不对或者采用apt安装方式大概率会导致imu没有消息输出从而导致vins运行失败。
可以去看我的另外两篇博客，亲自测试有效。
（一）jetson xavier nx刷机（可稳定运行D435i相机，解决D435imu没有输出的问题）
（二）jetson xavier nx安装D435i驱动和ros包（可稳定运行D435i相机，解决D435imu没有输出的问题）
假如已经安装好好了SDK和realsense-ros。

source ./devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

启动estimator节点

source ./devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator realsense_color.launch