ubuntu 安装mujoco-py2.0.2.8+safety-gym

前言：课题是安全强化学习，跑代码需要用mujoco-py，踩了很多坑，发帖纪录自己的学习历程供大家参考和避雷。

首先默认安装了pycharm,anaconda3,gcc。

版本如下：

python3.10

mujoco200

mujoco-py 2.0.2.8

1.安装mujoco仿真平台

1）在此链接下下载mujoco200+点击license，下载秘钥 Download (roboti.us)

2）在home下建立文件夹 .mujoco， 将下载的mujoco200解压到创建的.mujoco文件夹下,将获得的mjkey.txt放到 .mujoco 和 .mujoco/mujoco200/bin 下。此处要注意下载的mujoco200如果文件名不是“mujoco200”要修改成此名。

3）添加环境变量， 打开～/.bashrc 文件，添加环境变量；

前两句是本来应该添加的环境变量，第三句是按照后续代码报错“缺少环境变量”添加进去的，这一步后续可能会报缺少环境变量，直接把报错里的环境变量复制过来添加上就可以了。

4）测试是否安装成功：

出现以下内容说明mujoco安装成功：

2.安装mujoco-py

1)安装mujoco-py会用到的相关的依赖；

pip install mujoco-py==2.0.2.8

报错基本都是另外的包和mujoco-py的版本不匹配，在此放一下我配成功环境，如果报哪个包的错可以对应改一下该包的版本

2）测试mujoco-py是否安装成功

测试代码；

出现以下结果说明安装成功：

3.安装safety-gm

输入以下代码：

git clone https://github.com/openai/safety-gym.git

cd safety-gym

pip install -e .
输入第一句可能会报错“失败打开该网页”，有两个原因1）safety-gym文件夹不为空；2）网络不好，多试几次，或者换个网。

输入第二句会出现“ailed to build installable wheels for some pyproject.toml based projects (mujoco-py, numpy)”，出现该报错也是安装包版本问题。

我在安装时出现mujoco，numpy无法编译的问题，原因是本地安装safety-gym时，是通过safety-gym中描述的依赖包确定版本一一对应查找安装，我们已经安装好的mujoco-py和numpy与safety-gym中需要的版本不一致。解决方法是找到safety-gym的文件，打开setup，将install-require中的mujoco版本由2.0.2.7改为2.0.2.8，将numpy=~1.17.4，改为numpy==1.23.0。

修改后再运行 pip install -e. 

安装好后启动python，输入import safety-gym 进行测试。

输出：

说明safety-gym安装成功。