话题通信-自定义msg

  在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 激光雷达的信息... std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型。

       ROS中还有一种特殊类型：Header，标头包含时间戳和ROS中常用的坐标帧信息。会经常看到msg文件的第一行具有Header标头。

话题通信自定义msg调用A(C++)：

需求:创建自定义消息，该消息包含人的信息:姓名、身高、年龄等。

流程:

1. 按照固定格式创建 msg 文件
2. 编辑配置文件
3. 编译生成可以被 C++ 调用的中间文件

一：在已有的（话题通讯文件）demo03_ws下配置msg文件

1.定义msg文件

src下功能包plumbing_pub_sub目录下新建 msg 文件夹，添加文件 Person.msg

2.编辑配置文件

package.xml中添加编译依赖与执行依赖（2处）

<build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

CMakeLists.txt编辑 msg 相关配置 （4处）

1. 

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)
# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs

2. 

## 配置 msg 源文件
add_message_files(
  FILES
  Person.msg
)

3. 

# 生成消息时依赖于 std_msgs
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

4. 

#执行时依赖
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo02_talker_listener
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

3.编译

若无异常，生成中间文件。找到include的路径（不同版本路径不一样）

例：c++包含的头文件-Addints.h

二：发布方与订阅方源码实现（c++）

1.vscode 配置

为了方便代码提示以及避免误抛异常，需要先配置 vscode，将前面生成的 head 文件路径配置进 c_cpp_properties.json 的 includepath属性:

既包含Person.h的路径

2.编写发布方程序

3.编写订阅方程序

4.配置 CMakeLists.txt 

5.执行（三个命令行窗口）

第一个命令行：启动 roscore

第二个命令行：启动发布方节点

 cd demo03_ws
catkin_make

source ./devel/setup.bash

rosrun plumbing_pub_sub demo03_pub

第三个命令行：启动订阅放节点

source ./devel/setup.bash

rosrun plumbing_pub_sub demo04_sub