ros操作命令与实操-话题订阅

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获取话题 rostopic list

获取消息类型-rostopic info /turtle1/pose 

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查看消息具体格式：rosmsg info turtlesim/Pose

x，y         坐标

theta         朝向

 float32 linear_velocity          线速度

float32 angular_velocity        角速度

1.输入命令形式-获取目标位姿

rostopic echo /turtle1/pose

2.c++实现

1.将乌龟节点并联起来

在在功能包plumbing_test目录下新建文件夹launch 并新建文件start_turtle.launch

 

2.在之前 话题发布实操 所创建的功能包中补充turtlesim

3.在功能包plumbing_test目录src下新建test02_sub_pose.cpp 

#include"ros/ros.h"
#include "turtlesim/Pose.h"

/*
    xuqiu :订阅小乌龟的位姿,并输出到控制台（打印）
    实现流程:
        1.包含头文件
        2.初始化 ROS 节点
        3.创建 ROS 句柄
        4.创建订阅者对象
        5.回调函数处理订阅的数据
        6.spin
*/

//处理订阅到的数据
void doPose(const turtlesim::Pose::ConstPtr& p){
    ROS_INFO("乌龟位姿信息:x=%.2f,y=%.2f,theta=%.2f,lv=%.2f,av=%.2f",
        p->x,p->y,p->theta,p->linear_velocity,p->angular_velocity
    );
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
//         2.初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"sub_pose");
//         3.创建 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;
//         4.创建订阅者对象
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/turtle1/pose",100,doPose);
//         5.回调函数处理订阅的数据

//         6.spin
    ros::spin();

    return 0;
}

 4.配置文件

5.编译

第一个命令行：

cd demo03_ws

catkin_make

roslaunch plumbing_test start_turtle.launch

第二个命令行：

cd demo03_ws

catkin_make

source ./devel/setup.bash

rosrun plumbing_test test02_sub_pose