ros操作命令与实操-服务调用

第一个命令行：启动之前的launch文件，启动乌龟的GUI

cd demo03_ws

catkin_make

source ./devel/setup.bash

roslaunch plumbing_test start_turtle.launch

1.服务名称与服务消息获取

获取话题

第二个命令行：

获取话题：rosservice list

获取消息类型：rosservice info /spawn

获取消息格式:rossrv info turtlesim/Spawn

 

2.服务客户端（c++）实现 

创建功能包需要依赖的功能包: roscpp rospy std_msgs turtlesim

#include"ros/ros.h"
#include"turtlesim/Spawn.h"

/*
    生成一只小乌龟
    准备工作:
        1.服务话题 /spawn
        2.服务消息类型 turtlesim/Spawn
        3.运行前先启动 turtlesim_node 节点

    实现流程:
        1.包含头文件
          需要包含 turtlesim 包下资源，注意在 package.xml 配置
        2.初始化 ros 节点
        3.创建 ros 句柄
        4.创建 service 客户端
        5.等待服务启动
        6.发送请求
        7.处理响应
*/

int main(int argc, char *argv[])
{

    setlocale(LC_ALL,"");
    
//         2.初始化 ros 节点
    ros::init(argc,argv,"service_call");
//         3.创建 ros 句柄
    ros::NodeHandle nh;
//         4.创建 service 客户端
    ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
//         5.组织数据并发送
    //5.1组织请求数据
    turtlesim::Spawn spawn;
    spawn.request.x =1.0;
    spawn.request.y =4.0;
    spawn.request.theta = 1.57;
    spawn.request.name = "turtle2";
    //5.2发送请求
    //判断服务器状态
    // ros::service::waitForService("/spawn");      //第一种方式
    client.waitForExistence();                      //第二种方式
    bool flag =client.call(spawn);                  //访问服务器
//         6.处理响应
    if (flag)
    {
        ROS_INFO("新的乌龟生成,名字:%s",spawn.response.name.c_str());
    } else {
        ROS_INFO("乌龟生成失败！！！");
    }

}

配置文件

运行

第一个命令行：启动之前的launch文件，启动乌龟的GUI

cd demo03_ws

catkin_make

source ./devel/setup.bash

roslaunch plumbing_test start_turtle.launch

第二个命令行（新建一个乌龟，方向旋转90°）：

cd demo03_ws

catkin_make

source ./devel/setup.bash

rosrun plumbing_test test02_sub_pose