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RSS订阅原创 ros笔记 URDF仿真 4.优化_xacro与语法
使用xacro优化上一节案例中驱动轮实现，需要使用变量封装底盘的半径、高度，使用数学公式动态计算底盘的关节点坐标，使用 Xacro 宏封装轮子重复的代码并调用宏创建两个轮子(注意: 在此，演示 Xacro 的基本使用，不必要生成合法的 URDF )。问题2:URDF 中的部分内容是高度重复的，驱动轮与支撑轮的设计实现，不同轮子只是部分参数不同，形状、颜色、翻转量都是一致的，在实际应用中，构建复杂的机器人模型时，更是易于出现高度重复的设计，按照一般的编程涉及到重复代码应该考虑封装。
2022-09-28 10:11:13
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原创 ros笔记 URDF仿真 3.joint
创建机器人模型，底盘为长方体，在长方体的前面添加一摄像头，摄像头可以沿着 Z 轴 360 度旋转。revolute: 旋转关节，类似于 continues,但是有旋转角度限制。prismatic: 滑动关节，沿某一轴线移动的关节，有位置极限。planer: 平面关节，允许在平面正交方向上平移或旋转。floating: 浮动关节，允许进行平移、旋转运动。type ---> 关节运动形式。name ---> 为关节命名。parent(必需的)child(必需的)
2022-09-16 08:46:46
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原创 ros笔记 URDF仿真- 2.link设置形状,偏移量与欧拉角，颜色
1.属性2.子标签visual ---> 描述外观(对应的数据是可视的)geometry 设置连杆的形状标签1: box(盒状)标签2: cylinder(圆柱)标签3: sphere(球体)标签4: mesh(为连杆添加皮肤)origin 设置偏移量与倾斜弧度属性1: xyz=x偏移 y便宜 z偏移属性2: rpy=x翻滚 y俯仰 z偏航 (单位是弧度)metrial 设置材料属性(颜色)属性: name标签: colorcollision ---> 连杆的碰撞属性。
2022-09-13 10:57:29
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原创 ros -URDF仿真 1.集成 Rviz
准备:新建功能包，导入依赖核心:编写 urdf 文件核心:在 launch 文件集成 URDF 与 Rviz在 Rviz 中显示机器人模型cd demo03创建功能包，导入依赖创建一个新的功能包，名称自定义，导入依赖包:urdfxacro在当前功能包下，再新建urdf: 存储 urdf 文件的目录meshes:机器人模型渲染文件(暂不使用)config: 配置文件launch: 存储 launch 启动文件在urdf文件夹下新建urdf 和 xacro 文件夹。
2022-09-13 09:45:04
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原创 ros操作命令与实操-参数服务器
需求：修改背景色第一个命令行：roscore第二个命令行（与之前调用launch节点不同，因为要单独断开乌龟节点重新启动）：rosrun turtlesim turtlesim_node第三个命令行：rosparam listrosparam get /turtlesim/background_rrosparam get /turtlesim/background_brosparam get /turtlesim/background_g可查看三原色的数值也可更改三原色数值：rosparam set /tu
2022-07-06 15:00:36
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原创 ros操作命令与实操-服务调用
第一个命令行：启动之前的launch文件，启动乌龟的GUIcd demo03_wscatkin_makesource ./devel/setup.bashroslaunch plumbing_test start_turtle.launch获取话题第二个命令行：获取话题：rosservice list获取消息类型：rosservice info /spawn获取消息格式:rossrv info turtlesim/Spawn...
2022-07-02 21:19:35
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原创 ros操作命令与实操-话题订阅
CTRL+shift+a 注释获取话题 rostopic list获取消息类型-rostopic info /turtle1/pose type：发布者：订阅者： 查看消息具体格式：rosmsg info turtlesim/Posex，y 坐标theta 朝向 float32 linear_velocity 线速度float32 angular_velocity 角速度rostopic echo /turtle1/pose...
2022-06-24 22:05:44
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原创 ros操作命令与实操-话题发布
在 ROS 同提供了一些实用的命令行工具，可以用于获取不同节点的各类信息，常用的命令如下: 和之前介绍的文件系统操作命令比较，文件操作命令（参数增删改查）是静态的，操作的是磁盘上的文件，而上述命令是动态的，在ROS程序启动后，可以动态的获取运行中的节点或参数的相关信息。............
2022-06-22 17:27:47
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原创 参数服务器（c++实现）
作用存储一些多节点共享的数据，类似于全局变量。案例实现参数增删改查操作。注意:参数服务器不是为高性能而设计的，因此最好用于存储静态的非二进制的简单数据在 C++ 中实现参数服务器数据的增删改查，可以通过两套 API 实现:ros::NodeHandleros::param1.创建工作空间并初始化 mkdir -p demo03_ws/srccd demo03_wscatkin_make2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖配置功能包 plumbing_param_server导入依赖的包 rosc
2022-06-21 15:14:21
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原创 服务通信—自定义srv
1.创建工作空间并初始化 mkdir -p demo02_ws/srccd demo03_wscatkin_make2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖配置功能包 plumbing_server_client导入依赖的包 roscpp rospy std_msg3.定义srv文件在src目录下的功能包文件夹中-新建文件夹srv-新建文件ADDints.srv（服务消息的载体） 4.编辑配置文件package.xml中添加编译依赖与执行依赖（2处）message_gen...
2022-06-07 23:12:52
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原创 话题通信-自定义msg
在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 激光雷达的信息... std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型。 ROS中还有一种特殊类型：，标头包含时间戳和ROS中常用的坐标帧信息。会经常看到msg文件的第一行具有。需求:创建自定义消息，该消息包含人的信息:姓名、身高、年龄等。流程:.
2022-06-07 15:51:03
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原创 ROS 学习笔记-helloworld
1. HelloWord 实现ROS中的程序实现流程大致如下：先创建一个工作空间； 再创建一个功能包； 编辑源文件； 编辑配置文件； 编译并执行。1.创建工作空间并初始化mkdir -p demo01/srccd demo01catkin_make......
2022-05-30 23:08:17
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空空如也
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