ros -URDF仿真 1.集成 Rviz

实现流程：

1. 准备:新建功能包，导入依赖

2. 核心:编写 urdf 文件

3. 核心:在 launch 文件集成 URDF 与 Rviz

4. 在 Rviz 中显示机器人模型

1.创建工作空间并初始化

mkdir -p demo03/src
cd demo03
catkin_make

2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖（通过vs code来进行）

urdf xacro

创建功能包，导入依赖

创建一个新的功能包，名称自定义，导入依赖包:urdf与xacro

在当前功能包下，再新建4个目录:

urdf: 存储 urdf 文件的目录

meshes:机器人模型渲染文件(暂不使用)

config: 配置文件

launch: 存储 launch 启动文件

在urdf文件夹下新建urdf 和 xacro 文件夹 

然后在子urdf文件夹下新建文件 demo01_helloworld.urdf

<robot name="mycar">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>
</robot>

在launch文件夹下新建文件 demo01helloworld.launch

<launch>
    <!-- 设置参数 -->
    <param name="robbot_discription" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo01_helloworld.urdf"/>    
    <!-- 设置参数 -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"/>

</launch>

3.编译并运行

vscode中新建终端

source ./devel/setup.bash

roslaunch urdf01_rviz demo01_helloworld.launch 

打开rviz 

插入小方块

 但坐标系有问题，将Fixed Frame 更改为 base_link

并插入坐标系

 5.优化 rviz 启动