ros笔记（话题通讯）-发布方框架与订阅方实现

发布方框架：

ROS中的程序实现流程大致如下：

1. 先创建一个工作空间；
2. 再创建一个功能包；
3. 编辑源文件；
4. 编辑配置文件；
5. 编译并执行。

1.创建工作空间并初始化

mkdir -p demo03/src
cd demo03
catkin_make

2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖（通过vs code来进行）

配置功能包 plumbing_pub_sub

导入依赖的包 roscpp rospy std_msgs

3.进入 ros 包的 src 目录编辑demo01_pub.cpp源文件 

4.编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件  

5..编译验证

ctrl+shift+B

6 创建两个终端----执行 

第一个终端运行 ：

roscore

第二个终端运行：

编译：

 cd demo03_ws
catkin_make

执行：

source ./devel/setup.bash

rosrun plumbing_pub_sub demo01_pub

（rosrun 包名 c++节点）

订阅方实现：

1.进入 ros 包的 src 目录编辑demo02_sub.cpp源文件 

 2.编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件  

 

3..编译验证

ctrl+shift+B

4 创建三个个终端----执行 

第一个终端运行 ：

roscore

第二个终端运行：

 cd demo03_ws
catkin_make

source ./devel/setup.bash

rosrun plumbing_pub_sub demo01_pub

第三个终端运行：

 cd demo03_ws
catkin_make

source ./devel/setup.bash

rosrun plumbing_pub_sub demo02_sub