发布方框架:
ROS中的程序实现流程大致如下:
- 先创建一个工作空间;
- 再创建一个功能包;
- 编辑源文件;
- 编辑配置文件;
- 编译并执行。
1.创建工作空间并初始化
mkdir -p demo03/src
cd demo03
catkin_make
2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖(通过vs code来进行)
配置功能包 plumbing_pub_sub
导入依赖的包 roscpp rospy std_msgs
3.进入 ros 包的 src 目录编辑demo01_pub.cpp源文件
4.编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件
5..编译验证
ctrl+shift+B
6 创建两个终端----执行
第一个终端运行 :
roscore
第二个终端运行:
编译:
cd demo03_ws
catkin_make
执行:
source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_pub_sub demo01_pub
(rosrun 包名 c++节点)
订阅方实现:
1.进入 ros 包的 src 目录编辑demo02_sub.cpp源文件
2.编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件
3..编译验证
ctrl+shift+B
4 创建三个个终端----执行
第一个终端运行 :
roscore
第二个终端运行:
cd demo03_ws
catkin_make
source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_pub_sub demo01_pub
第三个终端运行:
cd demo03_ws
catkin_make
source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_pub_sub demo02_sub