suma++[代碼分析一]: 主入口visualizer.cpp

最近在復現suma++，發現網上沒有相關的注釋和解析suma++，可謂荒漠，看的也是一頭霧水。所以想着看一點記錄一點;   今天嘗試着看代碼，個人認爲首先應該看visualizer目錄的visualizer.cpp ,雖然是用qt寫的界面，以前沒有接觸過，但關系到輸入輸出，不看的話，不知道所以然（當然不用一行一行的看，畢竟光可視化的代碼就3000多行...有些代碼望文知義即可）

關於 ./visualizer 復現suma++:最後一步 ./visualizer 報錯

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個人理解，界面中沒有點play按鈕前，加載.bin文件之後，都是初始化工作，這個初始化工作還挺多的，夠看好久的...

// initialize Laser Fusion.
  rv::ParameterList params;  // default parameters.
  if (argc <= 1) {
    parseXmlFile("../config/default.xml", params);  // 從xml 獲得參數params
  } else {
    parseXmlFile(argv[1], params);
  }

  std::shared_ptr<SurfelMapping> fusion = std::shared_ptr<SurfelMapping>(new SurfelMapping(params));  // core/SurfelMapping.h 一切的起點

  window.initialize(fusion, params);  // 在窗口中初始化fusion 和params

  window.show();

可以從這裏展開代碼閱讀，看看這個類的實現及初始化，一步套一步，看完回到這個cpp文件中來接着下面看，看完之後就知道整個suma++的脈絡了

rangenet_lib && tensorRT8.** && ubuntu20.04 && suma++_缄默0603的博客-CSDN博客