CT-ICP激光里程计的ROS安装，亲测成功

下载源码到主目录

打开终端输入

git clone https://github.com/jedeschaud/ct_icp.git

查看自己的编译环境是否符合要求

1.clang版本

Ubuntu18.04升级clang版本到9.0_clang升级-CSDN博客

2.gcc版本

ubantu18.04升级g++到g++11_ubuntu18.04升级g++-CSDN博客

3.cmake版本

CMake版本升级_cmake 升级-CSDN博客

按下面一步一步来

1.Superbuild

cd ct_icp

mkdir .cmake-build-superbuild && cd .cmake-build-superbuild    
cmake ../superbuild                                             
cmake --build . --config Release          

----------在上面第3步出现问题，CERES那里网络连接失败------------

根据这位老哥的操作：

Ubuntu搭建CT_ICP里程计的环境暨CT-ICP部署_环境ct icp-CSDN博客

新开终端

sudo gedit ~/ct_icp/.cmake-build-superbuild/MappingResearchKEU_superbuild/src/MappingResearchKEU_superbuild/CMakeLists.txt

找到这部分并修改成如下的Ceres网址

# INSTALL Ceres         
if (WITH_CERES)
    message(INFO "${LOG_PREFIX}Generating Ceres dependency")

    ExternalProject_Add(
            Ceres
            PREFIX Ceres

            GIT_REPOSITORY https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
            GIT_TAG 2.0.0

保存后退出

再进入.cmake-build-superbuild文件夹下执行上述第三步

----------还会可能出现链接失败的情况------------

fatal: unable to access 'https://github.com/mirror/tclap/': Failed to connect to github.com port 443: 连接超时

这个多试几次就通过了

------------还会可能出现“不清楚你的身份”问题，让你输入邮箱和用户名-----------

那么就去给git配置全局设置，写入你github的邮箱及用户名就好了

2.Build and install CT-ICP library

回到ct_icp目录下

cd ct_icp

mkdir cmake-build-release && cd  cmake-build-release                 
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release                                  
cmake --build . --target install --config Release --parallel 12     

在第三步可能遇到问题：

/ct_icp/src/SlamCore/../../include/SlamCore/utils.h:30:32: error: ‘filesystem’ is not a member of ‘std’
 #define __SLAM_FILENAME__ std::filesystem::path(__FILE__).filename()

原因就是你编译器版本旧，没办法编译这部分，升级gcc和g++到11的版本即可

3.ROS

cd ct_icp/ros/roscore
mkdir cmake-build-release && cd  cmake-build-release               
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release                                 
cmake --build . --target install --config Release --parallel 12    

我并没有出现什么问题，如果有问题可以去github的问题板块找解决方案

4.连接到工作空间下

在主目录新开终端新建工作空间

例如：

mkdir catkin_ws/src

名称随意并不是固定的，但src是必须的

<path-to-your-catkin-workspace>就是你的工作空间名字，在这里的话就是catkin_ws

<path-to-ct_icp-git-project>是你下载源码的主目录，替换成 /home/你的主机名/ct_icp

用 ~/ct_icp 应该也是可以的

<path-to-superbuild-install-dir>是生成的install文件夹的路径，替换成 /home/你的主机名/ct_icp/install

cd <path-to-your-catkin-workspace>/src                            
ln -s <path-to-ct_icp-git-project>/ros/catkin_ws/ct_icp_odometry ct_icp_odometry     
ln -s <path-to-ct_icp-git-project>/ros/catkin_ws/slam_roscore slam_roscore       
cd ..                                                               
catkin_make -DSUPERBUILD_INSTALL_DIR=<path-to-superbuild-install-dir>

我在执行catkin_make，也就是最后一步时出现问题:
 

ct_ws/src/ct_icp_odometry/src/ct_icp_odometry_node.cxx:21:10: fatal error: slam_roscore/monitor_entry.h There is no such file or directory

原因是ct_icp_odometry_node.cxx中头文件包含了monitor_entry.h，但是并不存在这个文件，最后也并没有找到这个文件，我重新刷了个系统，从头构建，最后构建成功了，没有再出现这个错误。根据最后成功的日志文件中，我推测应该是python或者编译器的问题，也没解决方法，懂的大佬可以赐教一下

结束

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