ubuntu20.04下使用yolo-v5进行仿真模拟目标检测

1.首先是安装ros2

这里建议大家在此之前不要安装anconda，anconda与ros总是会有很多的冲突，要调的话很麻烦，这里不建议安装anconda，如果一定要安，可以看一下解决他们冲突的解决办法，我的其他博客也有写。

安装ros2有很多种方法，我这里用的是鱼香ROS的一键安装

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

2.下载代码：

这里要感谢下古月居，这里使用的是这位大佬的代码

Gitee：ros2_21_tutorials: 《ROS2入门21讲 · 古月》课程代码

Github：https://github.com/guyuehome/ros2_21_tutorials

这里还有古月居的文档

ROS2入门教程

这里十分建议大家直接去看古月居的视频，他带着你很详细的进行这些从ros2的介绍到实现他的项目，我这里更多的是提炼精简，很多详细的我都没有说到。

【古月居】古月·ROS2入门21讲 | 带你认识一个全新的机器人操作系统_哔哩哔哩_bilibili

3.安装插件

然后还需要在你的编程软件上下点插件，我这里用vscode举例，python，c++这些肯定要，还要安装些Ros，intellicode,markdown all in one等插件。

4.创建和编译工作空间

• src，代码空间，未来编写的代码、脚本，都需要人为的放置到这里；
• build，编译空间，保存编译过程中产生的中间文件；
• install，安装空间，放置编译得到的可执行文件和脚本；
• log，日志空间，编译和运行过程中，保存各种警告、错误、信息等日志。

        1.创建工作空间

了解了工作空间的概念和结果，接下来我们可以使用如下命令创建一个工作空间，并且下载教程的代码：

        $ mkdir -p ~/dev_ws/src
        $ cd ~/dev_ws/src
        $ git clone https://gitee.com/guyuehome/ros2_21_tutorials.git

        2.自动安装依赖

我们从社区中下载的各种代码，多少都会有一些依赖，我们可以手动一个一个安装，也可以使用rosdep工具自动安装：

        $ sudo apt install -y python3-pip
        $ sudo pip3 install rosdepc
        $ sudo rosdepc init
        $ rosdepc update
        $ cd ..
        $ rosdepc install -i --from-path src --rosdistro humble -y

        3.编译工作空间

依赖安装完成后，就可以使用如下命令编译工作空间啦，如果有缺少的依赖，或者代码有错误，编译过程中会有报错，否则编译过程应该不会出现任何错误：

        $ sudo apt install python3-colcon-ros
        $ cd ~/dev_ws/
        $ colcon build

编译成功后，就可以在工作空间中看到自动生产的build、log、install文件夹了。

        4.设置环境变量

编译成功后，为了让系统能够找到我们的功能包和可执行文件，还需要设置环境变量：

        $ source install/local_setup.sh # 仅在当前终端生效
        $ echo " source ~/dev_ws/install/local_setup.sh" >> ~/.bashrc # 所有终端均生效

至此，我们就完成了工作空间的创建、编译和配置。

这部分的内容强烈建议看一下古月居的第六节的部分，他有进行实际的操作，能带着你做。因为这部分使用命令的时候，要注意所在的目录，不然在build等地方的时候容易出错。

5.创建功能包

如何在ROS2中创建一个功能包呢？我们可以使用这个指令：

$ ros2 pkg create --build-type <build-type> <package_name>

ros2命令中：

• pkg：表示功能包相关的功能；
• create：表示创建功能包；
• build-type：表示新创建的功能包是C++还是Python的，如果使用C++或者C，那这里就跟ament_cmake，如果使用Python，就跟ament_python；
• package_name：新建功能包的名字。

比如在终端中分别创建C++和Python版本的功能包：

$ cd ~/dev_ws/src
$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_pkg_c               # C++
$ ros2 pkg create --build-type ament_python learning_pkg_python # Python

编译功能包

在创建好的功能包中，我们可以继续完成代码的编写，之后需要编译和配置环境变量，才能正常运行：

$ cd ~/dev_ws
$ colcon build   # 编译工作空间所有功能包
$ source install/local_setup.bash

6.后续步骤可以参考这位大佬的内容

ubutu下ros2实现小车仿真建模与目标检测_周杰纶的博客-CSDN博客

跟着往下接着做就行。