UDS 诊断报文格式

网络层目的

N_PDU(network protocol data unit)，即网络层协议数据单元，相关协议规范参考 ISO 15765-2

网络层最重要的目的就是把数据转换成符合标准的单一数据帧（符合can总线规范的），从而进行数据传输。报文信息每次最多传输4095个字节（基于can），但是单帧长度最多为8个字节，此时需要将报文进行拆分传输。

诊断报文ID

每一个ECU都有2个CAN的诊断帧ID，分别对应物理寻址的收与发。通常由主机厂来确定不同ECU的这两个特定的诊断ID。比如0x701对应接收Tester的消息，0x709对应发给Tester的消息。

N_PDU 格式

N_PDU 格式
地址信息	协议控制信息	数据区
N_AI（Address Information）	N_PCI（Protocol Control Information）	N_Data

• N_AI 包含了目标地址、源地址、可能还有远程地址等所有与地址有关的信息，通常就是指CAN报文的ID
• N_PCI 协议控制信息，表示帧类型：SF，FF，CF，FC 和 数据长度
• N_DATA 数据

对于CAN诊断通信，我们可以通过分析每个CAN帧数据域的第一个字节来确定它属于四种不同类型中的哪一种。

诊断报文的分类：单帧、多帧

在传输协议（TP，Transport Protocol）层面，我们将诊断消息分为两大类：单帧和多帧。

• 单帧消息（Single Frame）：单帧消息只包含一个N_PCI，即单帧。它们适用于较小的诊断消息，可以在单个CAN帧中传输完整的诊断数据。
• 多帧消息（Multi-Frame）：多帧消息分为三种不同的N_PCI类型，包括首帧、流控制帧和连续帧。这些消息用于传输较大的诊断数据，需要分成多个CAN帧来传输。
  • 首帧（First Frame）：首帧包含了诊断数据的一部分，并提供了有关数据总长度的信息。
  • 连续帧（Consecutive Frame）：连续帧包含了较大诊断数据的剩余部分，根据流控制帧中的信息，发送方可以持续发送这些帧。
  • 流控制帧（Flow Control Frame）：流控制帧用于通知发送方可以继续发送数据帧的数量。

N_PDU类型	N_PCI (Byte1 - Byte 8) CAN2.0为例
	Byte 1		Byte 2	Byte 3	Byte 4	Byte 5	...	Byte 8
	Bit 7-4	Bit 3-0
单帧(SF)	N_PCI Type = 0	SF_DL <= 7	N_Data
首帧(FF)	N_PCI Type = 1	7 < FF_DL <= 4095		N_Data
首帧(FF)	N_PCI Type = 1	0	0	4095 < FF_DL			N_Data
连续帧(CF)	N_PCI Type = 2	SN (0-F循环计数)	N_Data
流控帧(FC)	N_PCI Type = 3	FS	BS	STmin	reserve

• SF_DL ：单帧的数据长度

• FF_DL ：首帧的数据长度

• FS (Flow State) 流状态：

  • 0 ： 继续发送
  • 1 ： 等待； 当FS=1时，流控帧称为 等待流控帧，等待一个新的流控帧
  • 2 ： 溢出，即第一帧中的FF_DL信息的长度超过接受实体缓冲区的大小），将会引起发送终止发送

• BS 表示 发送方被允许连续发送 连续帧 CF 的次数。 特殊情况下，如果该值为0，则表示发送连续帧没有限制，如果值为8，表示发送方最多能连续发送8帧CF就会继续收到接收方的流控帧；

• STmin 表示 发送方被允许发送 连续帧 CF 与连续帧 CF 之间的最小间隔时间。 如果值为0，表示对于发送方发送CF的最小时间没有要求。0 ~ 7F 表示0 ~ 127ms；F1 ~ F9的单位为100us，其中F1表示100us，F9表示900us

• SN (0-F循环计数)，但是第一帧连续帧的值是从 1 开始

FC.Wait帧（FS=1）发送次数的最大值（N_WFTmax）

该变量用于避免在通信发送方出现潜在错误挂起的时候，后者可能会持续等待。该参数用于对等通信并不被传递，因此不包含在FC的协议数据单元里。

• N_WFTmax参数应当指示一组能有多少个FC N_PDU WT能被接收者接收。
• N_WFTmax参数的上限由用户根据系统时钟定义。
• N_WFTmax参数仅由接收网络实体在接收信息的时候使用。
• 如果N_WFTmax参数值设置为0，即不允许使用等待流 控制帧。