ROSnode节点——图文详解

ROSnode节点——图文详解

  rosnode ping	test connectivity to node #测试节点状态
	rosnode list	list active nodes #查看现在有哪些节点&列出有哪些节点
	rosnode info	print information about node #打印节点的详细信息
	rosnode machine	list nodes running on a particular machine or list machines
	# 列出在一个或多个特定机器上运行的节点
	rosnode kill	kill a running node #结束某个节点&杀死某个节点（节点正在运行）
	rosnode cleanup	purge registration information of unreachable nodes
  #清除不可连接的节点

节点重命名(以小乌龟为例)

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

1. 启动小乌龟

   roscore #启动master
   rosrun turtlesim turtlesim_node #启动小乌龟节点
   

2. 查看启动后的节点

   rosnode list #查看节点
   

3. 自定义小乌龟节点名称（重映射）

   rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle #自定义小乌龟节点
   

   

4. 查看自定义后的节点

   rosnode list #查看节点
   

ROSnode ping

这里以ping自己自定义的小乌龟名字为例

命令：

rosnode ping /my_turtle

显示结果如下：

结束ping Ctrl+c