学习笔记--FDCAN

一、原理

1、FDCAN框图

        FDCAN外设提供两条中断线，fdcan_intr0_it和fdcan_intr1_it。通过在FDCAN_ILE寄存器中编程EINT0和EINT1位，可以分别启用或禁用中断线。

        CAN核心包含协议控制器和接收/发送移位寄存器。它处理所有ISO 11898- 1:20 15协议功能，并支持11位和29位标识符。

        Sync块将来自APB时钟域的信号同步到CAN内核时钟域，反之亦然。

        TX Handler：控制从消息RAM到CAN核心的消息传输。最多三个Tx缓冲区可用于传输。Tx缓冲区可以用作Tx FIFO或Tx队列。Tx事件FIFO存储Tx时间戳以及相应的消息ID。还支持发送取消。

        RX Handler：控制从CAN核心到外部消息RAM的接收消息的传输。Rx处理程序支持两个接收fifo，用于存储已通过接受过滤的所有消息。Rx时间戳与每条消息一起存储。最多可为11位id定义28个过滤器，最多可为29位id定义8个过滤器

        APB interface：将FDCAN连接到APB总线，用于配置寄存器，控制器配置和RAM访问。

        Message RAM interface：通过RAM控制器/仲裁器连接FDCAN访问外部1kbyte消息RAM。

2、标准数据帧

(1)起始位：必须是逻辑0

(2)识别码：每一个设备都有独特的ID识别码，相当于设备的地址。(ps.扩展帧的识别码是29位的)

(3)RTR位：如果是远程请求帧，这里必须是1，数据帧就是0

(4)控制码--IDE：用来区分标准格式和拓展格式。标准帧是0，拓展帧是1。

(5)控制码--预留位：为0

(6)控制码--DLC位：数据长度代码（Data Link Control），它的二进制编码是0-8。如果是1，则后面的数据位就只有一个字节Byte，8位bit；如果是8，则后面的数据位就是8个字节，64位。

(7)数据码

(8)循环冗余校验位--CRC校验码码：设备接收端会根据数据计算出它的CRC位，如果计算出来的和接收到的CRC不一致，就会重新发送一遍数据帧。

(9)循环冗余校验位--CRC界定符：他是逻辑1，把后面的信息隔开。

(10)ACK码--ACK确认槽：发送端发送的是逻辑1，接收端回复的是逻辑0来表示应答。

(11)ACK码--ACK界定位：他一定是逻辑1，把后面的数据隔开

(12)结束位：7位都是逻辑1，表示数据帧传输结束。

二、参数配置

设置时钟不分频，FDCAN为传统模式、正常模式

设置分频系数为17，则波特率为170MHz/17/（5+4+1）=1Mbit

三、代码实现

extern FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
extern FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;

void FDCAN1_Config(void)						//配置过滤器
{

	FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
	sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
	sFilterConfig.FilterID1 = 0x000;
	sFilterConfig.FilterID2 = 0x7ff;
	sFilterConfig.FilterIndex = 0;
	sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
	sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
	if(HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
	{
		Error_Handler();
	}

	sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO1;
	sFilterConfig.FilterID1 = 0x00000000;
	sFilterConfig.FilterID2 = 0x1fffffff;
	sFilterConfig.FilterIndex = 0;
	sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
	sFilterConfig.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
	if(HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
	{
		Error_Handler();
	}

	/* Configure global filter on both FDCAN instances:
		Filter all remote frames with STD and EXT ID
		Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
	if(HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
	{
		Error_Handler();
	}

	if(HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1) != HAL_OK)
	{
		Error_Handler();
	}

	/* Activate Rx FIFO 0 new message notification on both FDCAN instances */
	if(HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
	{
		Error_Handler();
	}

	TxHeader.Identifier = 0x123;
	TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
	TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
	TxHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_8;
	TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
	TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_OFF;
	TxHeader.FDFormat = FDCAN_CLASSIC_CAN;
	TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
	TxHeader.MessageMarker = 0;

	HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);
}

         main.c文件中只需要开启定时器中断。

        程序就会自动每隔100ms发送一次数据，并在接收到数据时储存到数组中。

四、任务结果

1、发送

2、接收