PID参数整定方法

PID的作用概述：
1、P产生响应速度和力度，过小响应慢，过大会产生振荡，是I和D的基础。
2、I在有系统误差和外力作用时消除偏差、提高精度，同时也会增加响应速度，产生过冲，过大会产生振荡。
3、D抑制过冲和振荡，过小系统会过冲，过大会减慢响应速度。D的另外一个作用是抵抗外界的突发干扰，阻止系统的突变。

同时调节的顺序是：P>I>D
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PID 调节目标：

1、衰减比在4-10之间最佳，也就是响应曲线的前两个峰值B:B1的比值在4-10之间。

2、稳态误差趋近于0

3、系统响应越快越好

PID控制器参数的整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。

一：临界比例法

只调节P值，从小到大，调节至既不发散也不衰减的等幅震荡过程，此时调节器的P值比例度为临界比例度δk，被调参数的工作周期为为临界周期Tk。

临界比例度法PID参数整定经验公式

二

首先，调节P：无超调或震荡波形少，表示太小。？？？有两个震荡波形最佳。太震荡则表示太小了。？？？

然后再调节I：I过大导致系统振荡加剧。

最后调节D：过小系统会过冲，过大会减慢响应速度。

总结：

调节P的数量级：达到一个只有2个左右明显峰值的波形

再调节I：找到不会波形振荡也不会没有超调的的区间，在区间内找到一个I将稳态误差尽可能消除。

最终使用D：来控制衰减比和波形的峰值、超调量。

参考：

PID控制参数整定（调节方法）原理+图示+MATLAB调试

PID参数整定：看大神是如何整定参数