PID的作用概述:
1、P产生响应速度和力度,过小响应慢,过大会产生振荡,是I和D的基础。
2、I在有系统误差和外力作用时消除偏差、提高精度,同时也会增加响应速度,产生过冲,过大会产生振荡。
3、D抑制过冲和振荡,过小系统会过冲,过大会减慢响应速度。D的另外一个作用是抵抗外界的突发干扰,阻止系统的突变。
同时调节的顺序是:P>I>D
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PID 调节目标:
1、衰减比在4-10之间最佳,也就是响应曲线的前两个峰值B:B1的比值在4-10之间。
2、稳态误差趋近于0
3、系统响应越快越好
PID控制器参数的整定方法,主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。
一:临界比例法
只调节P值,从小到大,调节至既不发散也不衰减的等幅震荡过程,此时调节器的P值比例度为临界比例度δk,被调参数的工作周期为为临界周期Tk。
临界比例度法PID参数整定经验公式
二
首先,调节P:无超调或震荡波形少,表示太小。???有两个震荡波形最佳。太震荡则表示太小了。???
然后再调节I:I过大导致系统振荡加剧。
最后调节D:过小系统会过冲,过大会减慢响应速度。
总结:
调节P的数量级:达到一个只有2个左右明显峰值的波形
再调节I:找到不会波形振荡也不会没有超调的的区间,在区间内找到一个I将稳态误差尽可能消除。
最终使用D:来控制衰减比和波形的峰值、超调量。
参考: