1、添加Keys(建议直接进入超级用户模式)
apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE
2、添加Repositories
add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u
报错:
解决:
1、设置root用户的密码:
sudo passwd root
2、切换到root用户权限
su
3、切换回个人用户权限
Exit
继续报错:
解决:
删除有问题的 APT 存储库并添加新的安全存储库即可:
sudo add-apt-repository --remove "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo bionic main" -u
3、安装Libraries
apt-get install librealsense2-dkms
apt-get install librealsense2-utils
4、安装Dev和Debug工具
apt-get install librealsense2-dev
apt-get install librealsense2-dbg
5、在终端中输入 realsense-viewer 启动数据可视化界面
如果可以正常显示上图中的画面,那么就说明RealSense的配置成功了。
6、ROS接口安装
当然,上面是基础配置,买来RealSense不可能只是用它自带的Viewer看看数据,而是拿它来跑SLAM的。RealSense本身也提供了很多Wrapper,方便编程调用数据。 编译ROS接口,那么首先你电脑上得要有ROS环境,如果没有,可以参考这篇博客,这里就不再赘述。
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera
这将安装 realsense2_camera 及其依赖项,包括 librealsense2 库和匹配的 udev-rules。
7、从源安装英特尔®实感™ ROS
创建catkin工作区(有的话在自己的工作环境中运行即可)
mkdir -p ~/catkin_ws/src (/catkin_ws改为自己的工作空间)
cd ~/catkin_ws/src/
从这里将最新的英特尔®实感™ ROS 克隆到“catkin_ws/src/”
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
8、在 ROS 中启动相机节点
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
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话题,显示如下图所示
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