ROS(十二):Intel RealSense D435安装与使用

1、添加Keys（建议直接进入超级用户模式）

apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE

2、添加Repositories

add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u

报错：

解决：

1、设置root用户的密码：

sudo passwd root

2、切换到root用户权限

su

3、切换回个人用户权限

Exit

继续报错：

解决：

删除有问题的 APT 存储库并添加新的安全存储库即可：

sudo add-apt-repository --remove "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo bionic main" -u

3、安装Libraries

apt-get install librealsense2-dkms

apt-get install librealsense2-utils

4、安装Dev和Debug工具

apt-get install librealsense2-dev

apt-get install librealsense2-dbg

5、在终端中输入 realsense-viewer 启动数据可视化界面

如果可以正常显示上图中的画面，那么就说明RealSense的配置成功了。

6、ROS接口安装

       当然，上面是基础配置，买来RealSense不可能只是用它自带的Viewer看看数据，而是拿它来跑SLAM的。RealSense本身也提供了很多Wrapper，方便编程调用数据。 编译ROS接口，那么首先你电脑上得要有ROS环境，如果没有，可以参考这篇博客，这里就不再赘述。

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera

这将安装 realsense2_camera 及其依赖项，包括 librealsense2 库和匹配的 udev-rules。

7、从源安装英特尔®实感™ ROS

创建catkin工作区（有的话在自己的工作环境中运行即可）

mkdir -p ~/catkin_ws/src    （/catkin_ws改为自己的工作空间）

cd ~/catkin_ws/src/

从这里将最新的英特尔®实感™ ROS 克隆到“catkin_ws/src/”

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

catkin_make install

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

8、在 ROS 中启动相机节点

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

已发布的主题

rostopic list

使用rqt_image_view订阅image_raw话题，显示如下图所示

rqt_image_view