CAN学习笔记（初学）

学习一下别的RP队伍讲解CAN，看第六节就行

电控第六讲_CAN总线精讲_哔哩哔哩_bilibili

关于为什么主控板只需发一个ID号就能控制4个电机但每个电调必须发送自己的ID号给主控板才能通讯的原因：因为一个RP的机器人可能会有7或8个电机也就是要有7到8个电调，每个电调都有一个32芯片，那主控板跟他们通讯就要使用CAN（当然也是因为大疆的电机是要用CAN通讯的，并且CAN通讯可以减少IO口负担，提高抗干扰的能力，因为如果出现干扰，是两条信号线都发生相同的变化，又由于CAN通讯是差分信号所以能够抗干扰），并且用户手册规定发送的报文格式是有八个字节数据，每两个字节（高八位低八位）对应一个电机，那主控板也要自己规定的ID号，比如0x200就是1，2，3，4序号这四个电调，发送的八个字节（同一个物理量）就能控制4个电调；0x1ff就是5，6，7序号这三个电调，第七个字节和第八个字节作废，这样就是为什么主控板只需发一个ID号就可以控制多个电调的原因。但是反过来，用户手册规定接受的报文格式是有八个字节数据，一个电调要发给主控板有多个物理量刚好能用完这八个字节，那每一个电调就要有自己的ID号，这也是为什么每个电调必须发送自己的ID号给主控板才能通讯的原因