单片机——蝙蝠超声思想避物小车

最新推荐文章于 2024-10-31 16:06:52 发布
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分类专栏： 单片机 文章标签： 单片机 c语言 嵌入式硬件
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1、图片

2、代码 

1、图片

              

2、代码 

#include <reg52.h>     //52芯片配置文件
#include <intrins.h>   //包含nop等系统函数
#include "bst_car.h"   


unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0};//用于分别存放距离的值0.1mm、mm、cm和m的值

unsigned int  time=0;//用于存放定时器时间值
unsigned long S=0;//用于存放距离的值
bit  flag =0; //量程溢出标志位
char a=0;

//延时函数
void delay(unsigned int xms)        
{
    unsigned int i,j;
  for(i=xms;i>0;i--)          //i=xms即延时约xms毫秒
    for(j=112;j>0;j--);
}

void Delay10us(unsigned char i)      //10us延时函数 启动超声波模块时使用
{ 
   unsigned char j; 
do{ 
  j = 10; 
  do{ 
   _nop_(); 
   }while(--j); 
}while(--i); 
}  



void  StartModule()              //启动超声波模块
{
    TX=1;                           //启动一次模块
      Delay10us(2);
    TX=0;
}

 void Forward(void)//前进
{

   IN2=1;
   IN3=1;
   IN1=0;
   IN4=0;
}

void Stop(void)  //停车
{

   IN1=0; 
   IN2=0;
   IN3=0;
   IN4=0;
}

void back(void)  //后退
{

   IN1=1; 
   IN2=0;
   IN3=0;
   IN4=1;
}    
void Turn_Right(void)   //向右旋转
{
    IN1=0; 
  IN2=1;
  IN3=0;
  IN4=1;

}


/********距离计算程序***************/
void conut1(void)
{
  time=TH1*256+TL1;
  TH1=0;
  TL1=0;
                    //此时time的时间单位决定于晶振的频率，外接晶振为11.0592MHZ
                    //那么1us声波能走多远的距离呢？1s=1000ms=1000000us 
                    // 340/1000000=0.00034米
                    //0.00034米/1000=0.34毫米  也就是1us能走0.34毫米
                    //但是，我们现在计算的是从超声波发射到反射接收的双路程，
                    //所以我们将计算的结果除以2才是实际的路程
  S=time*0.17+10;    //此时计算到的结果为毫米，并且是精确到毫米的后两位了，有两个小数点 
}

void Conut(void)
{
   
    conut1();
  if((S>=5000)||flag==1) //超出测量范围
  {
      a=0;  
      flag=0;
  }
  else
  {
        disbuff[0]=S%10;
      disbuff[1]=S/10%10;
      disbuff[2]=S/100%10;
      disbuff[3]=S/1000;
   }
   //========避障部分===========================================
   if(S<=240)     刹车障碍物距离  跟车速有关 可更改
   {  
        a++;
        if(a>=2)
        {
            a=0;
          Stop();
          back();  //后退缓冲
          delay(230);//  后退缓冲时间 跟车速有关 可更改

            B:Turn_Right();
            delay(50);      ///  旋转角度 跟环境复杂程度有关 可更改
            Stop();
            delay(100);       旋转顿挫时间 视觉效果 可更改
            StartModule();         
            while(RX==0);
            TR1=1;          //开启计数
              while(RX);      //当RX为1计数并等待
              TR1=0;        //关闭计数
            conut1();


            if(S>340)      可直行方向无障碍物距离 跟环境有关 可更改
            {
  
                Turn_Right();
                delay(90);  
                  Stop();          //微调前进方向 避免车宽对前进影响
                delay(200);       
                Forward();
            }    
            else
           {
               goto B;        //若没转到空旷方向 回到B点 继续旋转一次
           }
    
         }
         else
       {
             Forward();  //无障碍物 直行
         }
  
   }

   else
   {
        a=0;
       Forward();     //无障碍物 直行
   }
   //=======================================
   
}

/********************************************************/
void zd0() interrupt 3      //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
{
    flag=1;       //中断溢出标志
  RX=0;
}

/********超声波高电平脉冲宽度计算程序***************/
void Timer_Count(void)
{
  TR1=1;          //开启计数
  while(RX);      //当RX为1计数并等待
  TR1=0;        //关闭计数
    Conut();      //计算

}
/********************************************************/
void keyscan(void)              //按键扫描函数
{
    A:    if(K4==0)      //判断是否有按下信号
    {
        delay(10);      //延时10ms
      if(K4==0)      //再次判断是否按下
       {
          FM=0;               //蜂鸣器响      
          while(K4==0);  //判断是否松开按键
          FM=1;               //蜂鸣器停止  
        }
        else
         {
           goto A;        //跳转到A重新检测
                }
    }
    else
    {
      goto A;             //跳转到A重新检测
    }
} 
/********************************************************/ 

/*************主程序********************/
void main(void)
{
    
  unsigned int a;
  delay(400); //启动等待，等LCM讲入工作状态
  delay(5);//延时片刻
    TMOD=TMOD|0x10;//设T0为方式1，GATE=1；
    EA=1;             //开启总中断
    TH1=0;
    TL1=0;          
    ET1=1;             //允许T0中断
    keyscan() ;  //按键扫描

    
   while(1)
  {
    RX=1;
      StartModule();         //启动模块
        for(a=951;a>0;a--)
      {
       
         if(RX==1)
       {
              Timer_Count();     //超声波高电平脉冲宽度计算函数
       }
       }
     }
} 



bst_car.h 文件

#ifndef __BSTCAR_H__
#define __BSTCAR_H__

//小车驱动模块的IO设置
sbit IN1=P2^2;
sbit IN2=P2^3;
sbit IN3=P2^5;
sbit IN4=P2^6;
sbit EN1=P2^4;
sbit EN2=P2^7;

//按键IO
sbit K4=P3^4;
sbit K3=P3^6;

//蜂鸣器IO
sbit FM=P1^3;

//红外循迹IO设置
sbit Left_1_led=P3^3;   //循迹-左红外IO       
sbit Right_1_led=P3^2;   //循迹-右红外IO     

//红外避障  
sbit Left_2_led=P3^4;   //避障-左红外IO 
sbit Right_2_led=P3^5;   //避障-右红外IO 

//超声波IO定义
sbit TX=P3^0;     //Trig 控制端
sbit RX=P3^1;     //Echo 接收端


#define Left_moto_go      {IN1=0,IN2=1;}   //左电机向前走
#define Left_moto_back    {IN1=1,IN2=0;}   //右电机向后走
#define Left_moto_Stop    {EN1=0;}         //左电机停止                  
#define Right_moto_go     {IN3=1,IN4=0;}   //右电机向前走
#define Right_moto_back   {IN3=0,IN4=1;}   //右电机向后走
#define Right_moto_Stop   {EN2=0;}         //右电机停止

#endif

#include <reg52.h>     //52芯片配置文件
#include <intrins.h>   //包含nop等系统函数
#include "bst_car.h"   


unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0};//用于分别存放距离的值0.1mm、mm、cm和m的值

unsigned int  time=0;//用于存放定时器时间值
unsigned long S=0;//用于存放距离的值
bit  flag =0; //量程溢出标志位
char a=0;

//延时函数
void delay(unsigned int xms)        
{
    unsigned int i,j;
  for(i=xms;i>0;i--)          //i=xms即延时约xms毫秒
    for(j=112;j>0;j--);
}

void Delay10us(unsigned char i)      //10us延时函数 启动超声波模块时使用
{ 
   unsigned char j; 
do{ 
  j = 10; 
  do{ 
   _nop_(); 
   }while(--j); 
}while(--i); 
}  

void  StartModule()              //启动超声波模块
{
    TX=1;                           //启动一次模块
      Delay10us(2);
    TX=0;
}

 void Forward(void)//前进
{

   IN2=1;
   IN3=1;
   IN1=0;
   IN4=0;
}

void Stop(void)  //停车
{

   IN1=0; 
   IN2=0;
   IN3=0;
   IN4=0;
}

void back(void)  //后退
{

   IN1=1; 
   IN2=0;
   IN3=0;
   IN4=1;
}    
void Turn_Right(void)   //向右旋转
{
    IN1=0; 
  IN2=1;
  IN3=0;
  IN4=1;

}


/********距离计算程序***************/
void conut1(void)
{
  time=TH1*256+TL1;
  TH1=0;
  TL1=0;
                    //此时time的时间单位决定于晶振的频率，外接晶振为11.0592MHZ
                    //那么1us声波能走多远的距离呢？1s=1000ms=1000000us 
                    // 340/1000000=0.00034米
                    //0.00034米/1000=0.34毫米  也就是1us能走0.34毫米
                    //但是，我们现在计算的是从超声波发射到反射接收的双路程，
                    //所以我们将计算的结果除以2才是实际的路程
  S=time*0.17+10;    //此时计算到的结果为毫米，并且是精确到毫米的后两位了，有两个小数点 
}

void Conut(void)
{
   
    conut1();
  if((S>=5000)||flag==1) //超出测量范围
  {
      a=0;  
      flag=0;
  }
  else
  {
        disbuff[0]=S%10;
      disbuff[1]=S/10%10;
      disbuff[2]=S/100%10;
      disbuff[3]=S/1000;
   }
   //========避障部分===========================================
   if(S<=240)    刹车障碍物距离  跟车速有关 可更改
   {  
        a++;
        if(a>=2)
        {
            a=0;
          Stop();
          back();  //后退缓冲
          delay(230);//  后退缓冲时间 跟车速有关 可更改

            B:Turn_Right();
            delay(50);      ///  旋转角度 跟环境复杂程度有关 可更改
            Stop();
            delay(100);       旋转顿挫时间 视觉效果 可更改
            StartModule();         
            while(RX==0);
            TR1=1;          //开启计数
              while(RX);      //当RX为1计数并等待
              TR1=0;        //关闭计数
            conut1();


            if(S>340)     可直行方向无障碍物距离 跟环境有关 可更改
            {
  
                Turn_Right();
                delay(90);  
                  Stop();          //微调前进方向 避免车宽对前进影响
                delay(200);       
                Forward();
            }    
            else
           {
               goto B;        //若没转到空旷方向 回到B点 继续旋转一次
           }
    
         }
         else
       {
             Forward();  //无障碍物 直行
         }
  
   }

   else
   {
        a=0;
       Forward();     //无障碍物 直行
   }
   //=======================================
   
}

/********************************************************/
void zd0() interrupt 3      //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
{
    flag=1;       //中断溢出标志
  RX=0;
}

/********超声波高电平脉冲宽度计算程序***************/
void Timer_Count(void)
{
  TR1=1;          //开启计数
  while(RX);      //当RX为1计数并等待
  TR1=0;        //关闭计数
    Conut();      //计算

}
/********************************************************/
void keyscan(void)              //按键扫描函数
{
    A:    if(K4==0)      //判断是否有按下信号
    {
        delay(10);      //延时10ms
      if(K4==0)      //再次判断是否按下
       {
          FM=0;               //蜂鸣器响      
          while(K4==0);  //判断是否松开按键
          FM=1;               //蜂鸣器停止  
        }
        else
         {
           goto A;        //跳转到A重新检测
                }
    }
    else
    {
      goto A;             //跳转到A重新检测
    }
} 
/********************************************************/ 

/*************主程序********************/
void main(void)
{
    
  unsigned int a;
  delay(400); //启动等待，等LCM讲入工作状态
  delay(5);//延时片刻
    TMOD=TMOD|0x10;//设T0为方式1，GATE=1；
    EA=1;             //开启总中断
    TH1=0;
    TL1=0;          
    ET1=1;             //允许T0中断
    keyscan() ;  //按键扫描

    
   while(1)
  {
    RX=1;
      StartModule();         //启动模块
        for(a=951;a>0;a--)
      {
       
         if(RX==1)
       {
              Timer_Count();     //超声波高电平脉冲宽度计算函数
       }
       }
     }
} 

bst_car.h 文件

#ifndef __BSTCAR_H__
#define __BSTCAR_H__

//小车驱动模块的IO设置
sbit IN1=P2^2;
sbit IN2=P2^3;
sbit IN3=P2^5;
sbit IN4=P2^6;
sbit EN1=P2^4;
sbit EN2=P2^7;

//按键IO
sbit K4=P3^4;
sbit K3=P3^6;

//蜂鸣器IO
sbit FM=P1^3;

//红外循迹IO设置
sbit Left_1_led=P3^3;   //循迹-左红外IO       
sbit Right_1_led=P3^2;   //循迹-右红外IO     

//红外避障  
sbit Left_2_led=P3^4;   //避障-左红外IO 
sbit Right_2_led=P3^5;   //避障-右红外IO 

//超声波IO定义
sbit TX=P3^0;     //Trig 控制端
sbit RX=P3^1;     //Echo 接收端


#define Left_moto_go      {IN1=0,IN2=1;}   //左电机向前走
#define Left_moto_back    {IN1=1,IN2=0;}   //右电机向后走
#define Left_moto_Stop    {EN1=0;}         //左电机停止                  
#define Right_moto_go     {IN3=1,IN4=0;}   //右电机向前走
#define Right_moto_back   {IN3=0,IN4=1;}   //右电机向后走
#define Right_moto_Stop   {EN2=0;}         //右电机停止

#endif

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超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器。SR04是最常见的超声波传感器之一，在arduino开发中超声波传感器SR04主要用来测距，相比其他测距传感器有着简单易用、灵敏度高等特点。对于超声波传感器各种特性，超声波检测广泛应用在工业、国防、生物医学等方面。
arduino智能小车超声波避障实验(有舵机).zip
04-04
在本项目中，我们探索了如何使用Arduino进行智能小车的超声波避障实验，该实验集成了一台舵机，使超声波模块能够全方位扫描小车的周围环境。这个教程非常适合Arduino初学者，因为它提供了清晰易懂的代码注释，有助于...
51单片机控制的超声波避障小车项目与仿真
资源摘要信息: "本资源详细介绍了基于51单片机设计的超声波避障小车的原理与实现方法。它包含以下几个核心知识点： 1. 51单片机基础知识：51单片机是经典的微控制器，以其结构简单、成本低廉、易学易用的特点广泛...
基于51单片机实现的遥控超声波避障小车设计
- 在本项目中，超声波模块用于检测小车前方的障碍物距离，并将此数据传递给单片机处理。 4. OLED显示屏： - OLED是有机发光二极管的缩写，它是一种显示技术，能够显示高质量的文字和图像。 - 项目中的OLED用于...
STM32的hal库在实现延时函数（例如：Delay_ms 等）为什么用滴答定时（Systick）而不是定时器定时中断，也不是RTC？
weixin_52307528的博客
10-30 453
在HAL库中，延时函数（如HAL_Delay）通常是通过配置Systick定时器来实现的。HAL库提供了相关的API函数来初始化Systick定时器、设置重装载值以及实现延时功能。这些API函数简化了Systick定时器的配置和使用过程，使得开发者能够更加方便地实现延时功能。STM32的HAL库在实现延时函数时选择使用Systick定时器是出于其集成在NVIC中、配置简单、低功耗和高效性等方面的考虑。这些优势使得Systick定时器成为实现基本延时功能的理想选择。
单片机原理与应用：连接数字世界的微型大脑
weixin_42300449的博客
10-29 919
在现代电子技术中，单片机（Microcontroller Unit, MCU）作为一种高度集成的微型计算机系统，已经广泛应用于各种领域，从日常生活中的家电、汽车电子，到工业控制、医疗设备等。无论是工程师还是爱好者，掌握单片机的知识和技能，都将在未来的智能时代中占据一席之地。3. 智能化与网络化 ：结合人工智能和物联网技术，单片机将具备更强的智能决策能力和网络连接能力，实现更广泛的应用。1. 高性能与低功耗 ：随着技术的发展，单片机将朝着更高的性能和更低的功耗方向发展，以满足更多应用场景的需求。
用图说明 CPU、MCU、MPU、SoC 的区别
椎名的博客
10-28 581
用框图说明 CPU、MCU、MPU、SoC 的区别。
基于单片机的便携式快速干衣设备设计
lantiandianzi的博客
10-28 400
本设计针对传统干衣设备的不足，设计一款便携式的快速干衣设备，该干衣器可实现标准烘干、快速风干、消毒香薰、时钟定时等功能。本次设计的便携式干衣设备由单片机控制器、温湿度传感器、时钟模块、继电器模块、按键模块、LCD显示器模块和报警模块等硬件模块组成。在工作过程中，按键用来设置温度和湿度的阈值信息，继电器模块用来控制烘干器、风机和臭氧消毒机等电气化设备，当进入工作模式后首先启动烘干器和风机，当系统监控到衣物干燥程度低于按键设置的阈值下限时停止烘干，启动衣物消毒模式，消毒进程结束后完成本次烘干工作。
基于单片机的直流电机控制系统（论文+源码）
10-30 322
本设计基于单片机的直流电机控制系统的总体架构设计如图2.1所示，其采用STM32F103单片机作为控制器，结合ESP8266 WiFi通信模块、L9110电机驱动电路、OLED液晶、按键等构成整个系统。用户在使用时，可以通过按键或者手机APP设定直流电机转动的速度、方向，通过霍尔传感器实现速度的检测，当设定完成后，单片机通过输出不同占空比的PWM波实现对电机的驱动控制，通过OLED12864液晶显示相应的信息，并通过WiFi上传数据到手机APP，方便用户实现远程控制。
【编译器】KEIL 静态链接库和动态链接库
最新发布
qq_42681425的博客
10-31 260
提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考本文仅仅简单介绍了【KEIL】静态链接库和动态链接库，评论区欢迎讨论。
51单片机实现的超声波避障测速小车设计
在实际操作中，当超声波传感器检测到前方有障碍物时，会向单片机发送信号，单片机处理后控制驱动模块使小车转向避开。同时，通过测速模块计算行驶速度，累加得到行驶距离，这些信息会在LCD1206屏幕上实时更新显示。 ...
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