Ⅱ数学基础

• 为什么说自主导航问题就是要处理大量的不确定性？（无人系统的任何状态都测量不准确）智能系统自主性处理的关键：uncertainty的表达和处理
  • 环境的不确定性
    • 自主导航的实质就是机器人与环境的交互以及对环境所作的相应，而环境是动态、无法预测和不确定的
      • 机器人-环境交互
        • 感知<==>控制
  • 传感器测量的不确定性
    • 测量噪声
    • 量化噪声
    • fialsafe（失效）
  • 执行器具有不确定性
    • 控制噪声
      • 控制本身的滞后性、非0净差
    • 机械磨损
    • 环境变化
  • 时间不确定性
    • 时间基准同步
    • 信号时间延迟不确定
      • 激光相当于rolling shutter，会产生运动畸变
  • 数学模型具有不确定性

• 贝叶斯公式

  • 各项含义

    • x代表系统状态、y表示观测
    • 后验条件概率
      • P(x|y) = p(y|x)p(x)/p(y)
        • 先验概率p(x)：当前系统状态的概率分布
        • 观测似然p(y|x)
        • 归一化因子p(y)：通常由全概率展开得来

  • 全概率展开

    

  • 例题

    

    • ppt有两个状态变量的推导 p37（状态转移阵有错）

      

  • Bayes Filter推导

    • 前提：xt为t时刻状态，zt为t时刻观测，ut为t-1到t时刻世家的控制作用